การคํานวณมุมร่วมและจุดสิ้นสุด

การคํานวณมุมร่วมกัน และพิกัดปลายสําคัญในหุ่นยนต์ ชีวกล และวิศวกรรมกล กระบวนการนี้เกี่ยวกับความเข้าใจเรขาคณิตของสัดส่วนที่เชื่อมโยงกัน

การ เข้าใจ วงจร ของ ความ เครียด

เพื่อ จะ วิเคราะห์ ระบบ ดัง กล่าว นับ ว่า สําคัญ ที่ จะ ระบุ ว่า แต่ ละ ส่วน ยาว เท่า ไร และ ข้อ ต่อ ที่ เกี่ยว ข้อง ด้วย เช่น การ หมุน เวียน หรือ การ แปล.

กําลังคํานวณมุมคอมไพล์

มุมคอมไพล์คํานวณโดยใช้ฟังก์ชันตรีโกณมิติ โดยทั่วไป ตัวอย่างเช่นในระบบลิงก์สองแบบ แบบวางผัง มุมสามารถพบโดยใช้กฎของโคไซน์ และกฎของไซน์ตามความยาวส่วน ที่รู้ และพิกัดจุดปลายเป้าหมาย

จากพิกัดจุดปลาย (x,y), มุมร่วมกัน (theta 1) และ (theta 2) สามารถคํานวณดังต่อไปนี้:

การคํานวณตัวอย่าง

สําหรับสอง-ลิงก์ที่มีความยาว L1 และ L2 และจุดเป้าหมาย (x,y) มุมถูกกําหนดโดย:

(theta 2 = arcos left (frac(x^2) + y^2 - L 1^2 - L 2^2) {2 L 1 L 2 right)

และ

(theta 1 = arctan2 (y, x) - arctan2 left (L 2 ไซน์ทีต้า 2, L 1 + L 2 arta tata 2 ขวา)

พิกัดการสิ้นสุดจุด

เมื่อรู้มุมร่วมกัน พิกัดปลายสามารถคํานวณโดยใช้ mocromatics ไปข้างหน้าได้

สูตรสําหรับจุดปลาย (x,y) คือ:

x = L1 cos (ta 1) + L2 cos ((theta 1 + ทีต้า 2)

y = L1 ไซน์ (ทีต้า 1) + L2 ไซน์ ((theta 1 + ทีต้า 2)

สรุป

การคํานวณมุมร่วมกัน และพิกัดปลาย เกี่ยวข้องกับความเข้าใจเรขาคณิตของระบบ และใช้ฟังก์ชันตรีโกณมิติ