การคํานวณแบบขั้นต่อๆ กันของการหมุนมุมสําหรับการแปลงพาธที่นุ่มนวล

การคํานวณมุมโค้งอย่างถูกต้อง จําเป็นในการสร้างการเปลี่ยนแปลงแบบเรียบในเส้นทาง ไม่ว่าจะเป็นในหุ่นยนต์, ระบบแอนิเมชัน หรือระบบนําทาง มัคคุเทศก์นี้ให้กระบวนการที่ชัดเจน, ขั้นขั้นตอน เพื่อกําหนดมุมที่จําเป็นสําหรับการเปลี่ยนแปลงเส้นทางแบบไม่ต่อเนื่อง

การแก้ไขพาธ

การ เปลี่ยน แปลง ทาง เดิน หมาย ถึง การ เปลี่ยน ทิศ ทาง จาก ซีก หนึ่ง ไป อีก ส่วน หนึ่ง.

ขั้นที่ 1: ระบุพาธที่สะกดผิด

กําหนดจุดเริ่มต้นและจุดปลายของแต่ละส่วน โดยให้แต่ละจุดเป็นพิกัด ตัวอย่างเช่น ([FLT: 0] 1., y_{1[FT:2]]]1[FLTTT:3]] และ (x[FTTT:4] [FLTT:5] [FLLTT]], y[FLTTTT:2[2[2[2]].}

ขั้น ที่ 2: คํานวณ การ ชี้ นํา

สําหรับแต่ละส่วน, จงคํานวณเวกเตอร์ทิศด้วย ลบจุดเริ่มต้นจากจุดปลาย:

Offican= ([FLT: 0]]]2] - (₁]]], y_{]2[FLTT:5]]] - ( ⁇ [FLTT:5] - (FLT:6)1[FLTT:7]]]]]]] (พ.ศ.}

ขั้น ที่ 3: ตรวจ ดู มุม เลี้ยว

คํานวณมุมระหว่างเวกเตอร์สองตัวโดยใช้ สูตรดอทโปรดัค:

⁇ =อาร์คคอส[V[FLT: 0]1 _{2[FLTT:3]]] / (FLLT:3]] / (V[FLTT:4]1[FTTTT:5]]] (FLLTLL)]]]] (FLLLTLLT)]]]] [FLLLTCE]]] [FLLTCE222222]].}

โดย V₁] และ V₂ เป็นเวกเตอร์ทิศ, "H" แทนดอตโปรดัค, และ ⁇ V ⁇ เป็นขนาดของเวกเตอร์

ขั้น ที่ 4: ใช้ มุม ที่ คํานวณ ไว้

ใช้มุมผลลัพธ์เพื่อปรับพาธหรือระบบควบคุม เพื่อปรับใช้กับการหมุนแบบเรียบมุม สามารถแปลงมุมเป็นองศาได้หากจําเป็นสําหรับการปรับใช้