การคํานวณโพรไฟล์ความเร็ว จําเป็นสําหรับการทําให้การเคลื่อนที่อย่างราบรื่นและแม่นยําในระบบหุ่นยนต์ได้ง่ายขึ้น กระบวนการนี้เกี่ยวข้องกับการนิยามการเปลี่ยนแปลงความเร็วของหุ่นยนต์ในช่วงเวลาที่เคลื่อนที่ได้ ซึ่งช่วยลดความเครียดและปรับปรุงความแม่นยํา
การเข้าใจโพรไฟล์ความไวต่อแสง
โพรไฟล์ความเร็วอธิบายความแปรผันของความเร็วของข้อต่อหรือผลลัพท์ในการเคลื่อนไหว โพรไฟล์ทั่วไปรวมถึงสี่เหลี่ยมคางหมู, S-curve และโพรไฟล์พหุนาม แต่ละประเภทจะมีประโยชน์ที่แตกต่างกัน ในด้านความเรียบและการควบคุม
ขั้น ตอน ต่าง ๆ ใน การ คํานวณ โพรไฟล์ ความ เป็น อยู่
กระบวนการคํานวณนี้เกี่ยวข้องกับหลายขั้นตอน เพื่อความแน่นอนของการเปลี่ยนแปลงอย่างราบรื่นจากเริ่มต้นเพื่อจบความเร็ว โดยขั้นตอนทั่วไปคือ การกําหนดพารามิเตอร์การเคลื่อนไหว การเลือกชนิดของโพรไฟล์ และการคํานวณความเร็วในแต่ละขั้นตอน
กําหนดพารามิเตอร์ของการเคลื่อนไหว
กําหนดระยะทางทั้งหมดที่จะเดินทาง ความเร็วสูงสุด ความเร่ง และการลดความเร็ว พารามิเตอร์เหล่านี้ตั้งค่าขอบเขตสําหรับโพรไฟล์ความเร็ว
เลือกประเภทของโพรไฟล์
เลือกโพรไฟล์ความเร็วที่เหมาะสม โดยใช้พื้นฐานความต้องการของโปรแกรม ตัวอย่างเช่น โพรไฟล์สี่เหลี่ยมคางหมูนั้นเรียบง่ายและเหมาะสมสําหรับความเร่งคงที่ ในขณะที่โพรไฟล์ S-curve ทําให้เกิดการเปลี่ยนแปลงที่นุ่มนวลขึ้น
ความ ไว ต่อ ความ ไว ต่อ การ เพิ่ม ขึ้น ของ เวลา
การใช้สมการที่สัมพันธ์กับโพรไฟล์ที่เลือกไว้ คํานวณความเร็วที่ความเร็วในระยะเวลาที่ต่อเนื่อง ซึ่งเกี่ยวข้องกับความเร่งการรวมตัว และการตรวจสอบความเร็วไม่เกินขีดจํากัด
ตัวอย่าง: โพรไฟล์ระบบติดตาม
สําหรับโพรไฟล์สี่เหลี่ยมคางหมู ความเร็วเพิ่มขึ้น เชิงเส้นในช่วงความเร่ง ยังคงคงที่ แล้วลดลงระหว่างการลดความเร็ว
- คํานวณเวลาเร่ง: t[FLT: 0] crack
- การตั้งค่าความเร็วคงที่
- เวลาประกอบ: t[FLT: 0] deck
- สร้างจุดข้อมูลความเร็วสําหรับแต่ละระยะ