การจําลองหุ่นยนต์ขับเคลื่อนแบบเนฟิคนั้น เกี่ยวข้องกับความเข้าใจว่าการเคลื่อนไหวของล้อหุ่นยนต์นั้น เปลี่ยนไปอย่างไร การเคลื่อนไหวโดยรวมของมัน
สมมุติฐานพื้นฐานของ ไดรฟ์ที่แตกต่างกัน
หุ่นยนต์ขับเคลื่อนแบบดิฟเฟอเรนเชียล โดยปกติแล้วจะมีล้อสองล้ออยู่ทั้งสองข้าง แต่ละล้อถูกขับเคลื่อนอิสระ
การ คํานวณ แรง กระตุ้น ของ หุ่น ยนต์
เพื่อคํานวณตําแหน่งของหุ่นยนต์ ใช้สูตรต่อไปนี้:
ความเร็ว Linear (v):
v = (v[FLT: 0] – + v ขวา] / 2
ความเร็วในมุม ( ⁇ ):
⁇ = (v[FLT: 0]]] ขวา] - v ซ้าย ] / L.
โดย v ทางซ้าย และ v ขวา เป็นความเหลื่อ คือความเหลื่อมล้ําเชิงเส้นของล้อซ้ายและขวา และ L คือระยะห่างระหว่างล้อ
ปัญหา ทั่ว ไป
การ ปรับ และ ปรับ ตั้ง เป็น ประจํา เพื่อ รับ ประกัน การ เคลื่อน ที่ ที่ ถูก ต้อง.
เมื่อ เกิด ปัญหา ขึ้น จง ตรวจ สอบ ว่า:
- การอ่านตัวเข้ารหัสของล้อถูกต้อง
- มอเตอร์ตอบสนองอย่างถูกต้องกับสัญญาณควบคุม
- ส่วนประกอบของโลหะปลอดสิ่งกีดขวาง
- ระดับแบตเตอรี่เพียงพอสําหรับการดําเนินงาน