คํานวณเส้นทางเวลาในหุ่นยนต์เคลื่อนที่ โดยใช้หลักการต่ําสุดของปองทยาชิน

การกําหนดเส้นทางที่เร็วที่สุดสําหรับหุ่นยนต์เคลื่อนที่นั้นจําเป็นยิ่งสําหรับประสิทธิภาพและประสิทธิภาพ

ภาพรวมของหลักการต่ําสุดของพ็องตริน

PAM เป็นวิธีในทฤษฎีควบคุมที่เหมาะสมที่สุด ที่ให้สภาวะที่จําเป็นสําหรับการเหมาะสมที่สุด มันเปลี่ยนปัญหาการควบคุมเป็นระบบแฮมิลตัน

โปรแกรมสําหรับหุ่นยนต์เคลื่อนที่

ในหุ่นยนต์เคลื่อนที่ PMP ช่วยกําหนดกลยุทธ์ควบคุม ที่นําหุ่นยนต์ไปในทางที่เร็วที่สุด

ขั้น ตอน ต่าง ๆ ใน การ คํานวณ เส้น ทาง ที่ ใช้ เวลา

• จําลองแรงผลักดันและข้อจํากัดของหุ่นยนต์
• สูตรที่ฮามิลตันใช้รวมตัวแปรควบคุม
• ปรับใช้ PMP เพื่อได้รับเงื่อนไขที่จําเป็นสําหรับความเหมาะสม
• จงแก้ปัญหาค่าขอบเขตผลลัพธ์ที่ออกมา
• วิเคราะห์วิธีแก้ปัญหาเพื่อพิจารณาค่านําเข้าและพาธที่เหมาะสมที่สุด