การสํารวจอย่างรวดเร็วของต้นสุ่ม (RT) เป็นอัลกอริทึมที่ใช้ในการออกแบบเส้นทาง
การเข้าใจภาษาอาร์ที
อัลกอริทึม RRT ทํางานโดยสุ่มจุดในสภาพแวดล้อมของหุ่นยนต์ และการสร้างต้นไม้ที่สํารวจเส้นทางที่เป็นไปไม่ได้
ขั้น ตอน การ หมด กําลัง
การ ทํา ให้ อาร์ อาร์ เอ เป็น ระเบียบ เกี่ยว ข้อง กับ ขั้น ตอน สําคัญ หลาย อย่าง:
- อธิบายสภาวะแวดล้อมและข้อจํากัดของหุ่นยนต์
- เริ่มต้นต้นด้วยตําแหน่งเริ่มต้น
- สุ่มจุดตัวอย่างภายในสภาพแวดล้อม
- ขยายต้นไม้ไปยังจุดที่ตัวอย่าง ตรวจสอบการชน
- ทําซ้ําจนกว่าประตูจะถึง หรือจํานวนสูงสุดของการเยื้อง
การ พิจารณา ที่ ใช้ ได้ จริง
เมื่อ ใช้ อาร์ อาร์ ที ใน เครื่อง ยนต์ จริง ๆ ขอ ให้ พิจารณา ความ แม่นยํา ของ เครื่อง รับ, ความ เร็ว ใน การ ประมวล ผล และ ความ สามารถ ใน การ จัด การ กับ สิ่ง แวด ล้อม.
เครื่องมือและส่วนปรับแต่ง
ห้องสมุดซอฟต์แวร์หลายแห่ง อํานวยความสะดวกในการจัดระบบ RRT รวมถึง:
- OCL (ไลบรารีการวางแผนการเปิด)
- ROSS (ระบบปฏิบัติการโรบินต์)
- ย้ายมัน!