Retric About Associents เป็นแนวคิดพื้นฐานในหุ่นยนต์ที่ช่วยให้การคํานวณของมุมร่วมกันที่จําเป็นต้องใช้ตําแหน่งตัวส่งท้ายที่ตําแหน่งที่ต้องการ สร้างตัวช่วยแก้ปัญหาทางอินเวอร์ส carmatics เรียบง่าย ช่วยในความเข้าใจว่าแขนหุ่นยนต์สามารถควบคุมได้อย่างแม่นยํา บทความนี้จะให้ภาพรวมของการสร้างเครื่องแก้ปัญหาพื้นฐานสําหรับแขนหุ่นยนต์แบบ 6 องศาอิสระ (6-F)
การ เข้าใจ การ ปรับ ปรุง แขน หุ่น ยนต์
แขนหุ่นยนต์ 6-DOF โดยปกติจะเป็นแขนที่ประกอบด้วยข้อต่อ 6 ข้อ แต่ละข้อจะให้อิสระในระดับปริญญา ข้อต่อเหล่านี้มักเป็นการรวมกันของชนิดที่ซ้ําและพิมพ์ซ้ํา แต่โดยทั่วไปจะเป็นแขนที่ซ้ํากัน การปรับแต่งของแขนสามารถบรรยายได้โดยใช้ตัวแปร Daviit-Henberg ซึ่งกําหนดตําแหน่งและทิศทางของการเชื่อมต่อแต่ละส่วนให้สัมพันธ์กับข้อก่อน
มูลนิธิคณิตศาสตร์
อินเวอร์ส มีค โน ติก (Cathetical) มี ส่วน เกี่ยว ข้อง กับ การ แก้ สมการ อนุภาค ที่ อยู่ ข้าง หน้า ใน แบบ กลับ กัน
การ แก้ ปัญหา พื้น ฐาน
วิธี ง่าย ๆ คือ ใช้ วิธี การ ทาง เรขาคณิต สําหรับ ข้อ ต่อ สาม ข้อ แรก เพื่อ ทํา ให้ ข้อ ต่อ ถูก ต้อง แล้ว ก็ แก้ ข้อ ต่อ ที่ เหลือ ให้ เป็น แท่ง งอ ที่ ปลาย.
ขั้น ตอน สําคัญ ใน กระบวนการ
- นิยามตัวแปร D-H ของหุ่นยนต์ และมุมร่วมเริ่มต้น
- คํานวณตําแหน่งข้อมือตามท่าของตัวส่งท้ายเป้าหมาย
- แก้หามุมสามมุมแรกร่วมกัน โดยใช้ความสัมพันธ์เรขาคณิต
- ประกอบมุมสามมุมที่เหลือร่วมกัน เพื่อตรงกับทิศทางที่ต้องการ
- ตรวจ ดู ทาง แก้ โดย กังหัน ลม ที่ โหม กระหน่ํา ไป ข้าง หน้า.