การจําลองแบบกราฟิกแบบท้องถิ่นและการส่งเสียงรบกวน (SEM) เป็นวิธีการที่ใช้ในหุ่นยนต์และระบบอัตโนมัติในการสร้างแผนที่ของสภาพแวดล้อมที่ไม่รู้จัก ในขณะที่ติดตามตําแหน่งของหุ่นยนต์อยู่ การเติมเทคนิคนี้ให้เป็นไปตามสภาพแวดล้อมที่ซับซ้อนนั้น ต้องมีการวางแผนและความเข้าใจในอัลกอริทึมเบื้องหลังอย่างรอบคอบ มัคคุเทศก์นี้จะให้วิธีการแบบขั้นตอนต่อขั้นตอนนี้ช่วยในการใช้งานโปรแกรม SML

การเข้าใจกราฟ

กราฟแบบ SELE จําลองสภาพแวดล้อมและหุ่นยนต์ในรูปแบบกราฟ ที่โหนดเป็นตัวแทนตําแหน่งของหุ่นยนต์และสถานที่สําคัญ และขอบแสดงถึงข้อจํากัดของโครงสร้างระหว่างพื้นที่ระหว่างพวกมัน เป้าหมายคือ การทําให้กราฟนี้เหมาะที่สุดในการสร้างแผนที่และพื้นที่ท้องถิ่น

ขั้นที่ 1: คลังข้อมูล

เก็บข้อมูลเซ็นเซอร์โดยใช้อุปกรณ์ เช่น LiDAR, กล้อง, หรือ เซ็นเซอร์ flatosonic. ตรวจสอบข้อมูล โดยปรับเทียบข้อมูลและปรับเทียบข้อมูลใหม่กับข้อมูล. เก็บข้อมูลที่ถูกต้องมีความสําคัญมากสําหรับการสร้างกราฟที่เชื่อถือได้.

ขั้น ที่ 2: เริ่ม การ ตระ เตรียม

การประเมินตําแหน่งของหุ่นยนต์ภายในสภาพแวดล้อม โดยสามารถทําผ่านโอดีโมตหรือข้อมูล GPS การสร้างจุดเริ่มต้นนี้จะช่วยสร้างโครงสร้างกราฟเริ่มต้น

ขั้น ที่ 3: การ ก่อ สร้าง กราฟ

สร้างโหนดสําหรับท่าและตําแหน่งต่าง ๆ ของหุ่นยนต์แต่ละรายการ โดยตรวจสอบจากโหนดที่เชื่อมต่อกับขอบที่อิงจากการวัดเซนเซอร์และข้อจํากัดการเคลื่อนไหว การติดตามการปิดการวนของห่วง เพื่อปรับปรุงความถูกต้อง

ขั้น ที่ 4: การ มอง ใน แง่ ดี

ปรับใช้อัลกอริทึมการปรับค่าดีที่สุด เช่น กราฟ SEM (S) หรือ กราฟกราฟที่ปรับให้พอดีกับกราฟ โพรเซสนี้จะทําให้ข้อผิดพลาดน้อยที่สุดในทุกเงื่อนไข ทําให้มีแผนที่ที่สอดคล้องกัน และปรับพื้นที่ให้ถูกต้องได้

ขั้น ที่ 5: การ สืบ พันธุ์ และ การ ทํา ให้ สําเร็จ

สร้างแผนที่สภาพแวดล้อมจากกราฟที่ปรับให้เหมาะสมที่สุด โดยเปรียบเทียบแผนที่กับคุณสมบัติที่รู้จัก หรือข้อมูลเซ็นเซอร์เพิ่มเติม ปรับค่าพารามิเตอร์หากจําเป็นเพื่อปรับปรุงความถูกต้อง