Daravit- Harcentenberg (D-H) พารามิเตอร์เป็นวิธีที่ใช้จําลองเรขาคณิตของแขนหุ่นยนต์แบบเป็นระบบ วิธีนี้ช่วยในการกําหนดตําแหน่งของการเชื่อมต่อแต่ละตําแหน่งและทิศทางเทียบกับรุ่นก่อนหน้า วิธีนี้จะช่วยลดการคํานวณการส่งต่อของ carmatics สําหรับตัวจัดการหุ่นยนต์

การเข้าใจพารามิเตอร์ของ Daravit- Harcenberg

การประชุม D-H กําหนดพารามิเตอร์ 4 พารามิเตอร์ให้กับแต่ละข้อ: ระยะเชื่อมโยง, ลิงก์, มุมลิงก์, และมุมร่วม พารามิเตอร์เหล่านี้อธิบายความสัมพันธ์ระหว่างการเชื่อมต่อที่ติดต่อกัน โดยการใช้ค่าเหล่านี้, เมทริกซ์การแปลงสามารถสร้างสําหรับแต่ละข้อได้ โดยสร้างแบบจําลองของแขนหุ่นยนต์ทั้งอันอื่น

ปรับใช้พารามิเตอร์ D- H ในรูปแบบหุ่นยนต์

เพื่อจําลองแขนหุ่นยนต์ ให้ระบุตัวแปรแต่ละข้อตามโครงสร้างทางกายภาพ กําหนดกรอบพิกัดไปยังแต่ละลิงก์ แล้วคํานวณเมทริกซ์การแปลง การคูณเมทริกซ์เหล่านี้ จะส่งผลให้ค่าตําแหน่งและทิศทางของผลสุดท้าย เมื่อเทียบกับกรอบฐาน

ข้อ ดี ของ การ ใช้ พารามิเตอร์ ดี เอช

  • การ คํานวณ อนุภาค ที่ ซับ ซ้อน
  • ให้แนวทางที่มาตรฐานสําหรับหุ่นยนต์ชนิดอื่น
  • การ หา งาน ทํา ง่าย ขึ้น
  • เปิดใช้งานการจําลองและควบคุมอย่างมีประสิทธิภาพ