Dendavit- Harcentberg (D-H) พารามิเตอร์เป็นวิธีที่เป็นระบบในการจําลองโครงสร้างของแขนกล

การเข้าใจพารามิเตอร์ของ Daravit- Harcenberg

วิธีการ D- H กําหนดกรอบพิกัดของแต่ละส่วนของหุ่นยนต์ โดยจะใช้พารามิเตอร์ 4 ตัวสําหรับลิงก์แต่ละตัว: ลิงก์, ลิงก์, ลิงก์, ปรับค่าลิงก์ และมุมร่วม พารามิเตอร์เหล่านี้อธิบายความสัมพันธ์ระหว่างที่อยู่ติดกันระหว่างที่อยู่เชื่อมโยง

ผล ประโยชน์ จาก การ ใช้ พารามิเตอร์ ดี เอช

การปรับใช้ตัวแปร D- H เส้นสายคํานวณเชิงคณิตศาสตร์โดยให้วิธีการมาตรฐานลดข้อผิดพลาดและทําให้ง่ายต่อการใช้การเคลื่อนไหวของหุ่นยนต์ นอกจากนี้ ยังช่วยให้การออกแบบและวิเคราะห์ระบบหุ่นยนต์ง่ายขึ้นด้วย

ขั้นที่ใช้ในการปรับใช้พารามิเตอร์ D- H

  • ระบุตําแหน่งการร่วมกันแต่ละอัน และกําหนดกรอบพิกัด
  • หาค่าพารามิเตอร์ D-H สี่ค่าสําหรับแต่ละลิงก์
  • การแปลงเมทริกซ์โดยใช้พารามิเตอร์เหล่านี้
  • คูณเมทริกซ์เพื่อหาตําแหน่งและทิศทาง ของผลสุดท้าย