สูตรของนิวตัน-ยูลเลอร์เป็นวิธีการพื้นฐานที่ใช้ในหุ่นยนต์วิเคราะห์การเคลื่อนไหวของการเชื่อมต่อและข้อต่อ

การเข้าใจสูตรของนิวตัน

วิธีการของนิวตัน-ยูลเลอร์เกี่ยวข้องกับกระบวนการหลักสองกระบวนการ: การกลับมาซ้ํารอยต่อไปเพื่อตัดสินความไวต่อการเร่ง และการย้อนกลับของการคํานวณแรงและแรงบิด

ขั้นที่ 1: กําหนดพารามิเตอร์ของหุ่นยนต์

กําหนดตัวแปรลิงก์ของหุ่นยนต์ รวมถึงความยาวการเชื่อมโยง, มวล, ศูนย์มวล, และช่วงเวลาของการหดตัว

ขั้น ที่ 2: การ กลับ ตัว ใหม่

คํานวณความไวและความเร่งของแต่ละลิงก์ เริ่มจากฐานถึงผลลัพท์ คํานวณค่า เชิงเส้นและความเร่งของศูนย์กลางมวล โดยใช้สมการซ้ํา

ขั้น ที่ 3: การ กลับ ใจ

คํานวณแรงและแรงบิดที่กระทําบนแต่ละลิงก์ เริ่มต้นจากผลสุดท้ายกลับไปที่ฐาน ใช้กฎหมายที่สองของนิวตันสําหรับการเคลื่อนที่เชิงเส้นและสมการออยเลอร์สําหรับการเคลื่อนที่แบบหมุน

ขั้น ที่ 4: คํานวณ การ ร่วม มือ กัน และ การ บังคับ ใช้

การ คํานวณ และ การ คํานวณ ความ แรง แรง ของ แรง ที่ เกิด จาก แรง โน้ม ถ่วง, แรง แรง โน้ม ถ่วง, และ แรง กระตุ้น ภาย นอก.

  • กําหนดพารามิเตอร์ของลิงก์
  • ทําการเกิดขึ้นอีก
  • ทําการเกิดขึ้นอีกอีกครั้ง
  • บิดตัวและแรงร่วม