ปัญหา การ ควบคุม ทั่ว ไป ใน หุ่น ยนต์: ข้อ แนะ ที่ ใช้ ได้ จริง และ การ คํานวณ

การ ควบคุม อุปกรณ์ เหล่า นี้ อย่าง ถูก ต้อง เป็น สิ่ง จําเป็น เพื่อ ความ แม่นยํา และ ความ ปลอด ภัย บทความ นี้ ให้ ข้อ แนะ และ การ คํานวณ ที่ ใช้ ได้ จริง เพื่อ แก้ ปัญหา เกี่ยว กับ การ ควบคุม อาวุธ ของ หุ่น ยนต์

การ ระบุ ปัญหา ใน การ ควบคุม

การควบคุมมักแสดงออกมาอย่างไม่คาดคิด การเคลื่อนไหว การสั่นหรือล้มเหลวในการไปถึงตําแหน่งเป้าหมาย

สาเหตุ และ วิธี แก้ ที่ มี อยู่ ทั่ว ไป

การ ปรับ ตั้ง เครื่อง รับ ไว้ จะ ช่วย ปรับ ตั้ง และ ปรับ ปรุง การ ควบคุม การ ใช้ งาน ให้ ถูก ต้อง ได้.

การ คํานวณ ที่ ใช้ ได้ จริง สําหรับ การ ยิง

การ คํานวณ ช่วย ให้ มี การ วินิจฉัย และ ควบคุม ตัว เอง ได้ อย่าง ถูก ต้อง ตัว อย่าง เช่น การ คํานวณ แรง บิด ที่ คาด ว่า จะ เกิด ขึ้น โดย อาศัย น้ํา หนัก และ ตําแหน่ง แขน อาจ ระบุ ได้ ว่า มี การ ใช้ มาก เกิน ไป

[FLT: 0] Torque ( ⁇ ) = ce (F) ระยะห่าง (d)

การเปรียบเทียบคํานวณแรงบิดด้วยเครื่องวัดมอเตอร์ สามารถเปิดเผยได้หากมอเตอร์ถูกโอเวอร์

การคํานวณที่มีประโยชน์อีกประการหนึ่งเกี่ยวกับพารามิเตอร์ของ PID การปรับค่าสัดส่วน (P), อินทิกรัล (I), และอนุพันธ์ (D) สามารถปรับปรุงเสถียรภาพได้ ตัวอย่างเช่น สัดส่วนที่ได้นั้นประมาณได้ เช่น:

[FLT: 0]Kp= (ความเร็วเร่งความไวที่ต่ํา) / (Error)

การปรับตัวแปรเหล่านี้ตามการตอบสนองของระบบ ช่วยลดการสั่นและปรับปรุงความแม่นยํา