Daravit- Harcentenberg (D-H) พารามิเตอร์คือวิธีการมาตรฐานที่ใช้ในหุ่นยนต์ในการอธิบายเรขาคณิตของแขนหุ่นยนต์

การเข้าใจพารามิเตอร์ของ Daravit- Harcenberg

การประชุม D-H กําหนดพารามิเตอร์ 4 ตัวที่แต่ละข้อในแขนหุ่นยนต์: ลิงก์ความยาว ลิงก์ ลิงก์ ลิงก์ออฟเซ็ต และมุมร่วมกัน พารามิเตอร์เหล่านี้กําหนดค่าเมทริกซ์การแปลงที่เชื่อมโยงไปยังอันถัดไป จัดรูปขั้นตอนการคํานวณตําแหน่งของผลสุดท้ายของหุ่นยนต์

การ เพิ่ม ขึ้น ของ หุ่น ยนต์

การทําให้ตัวแปร D-H ซับซ้อน เกี่ยวข้องกับการกําหนดกรอบพิกัดสําหรับแต่ละลิงก์ และคํานวณเมทริกซ์การแปลง เมทริกซ์เหล่านี้จะคูณอย่างมีองค์ประกอบ เพื่อกําหนดตําแหน่งและทิศทางของตัวส่งท้าย กระบวนการนี้พื้นฐานในการจําลองและควบคุม

โปรแกรมทั่วไป

  • ก้าน แขน ของ หุ่น ยนต์
  • พาธของการวางแผน
  • จําลองและจําลอง
  • การ คํานวณ อนุภาค ที่ ไม่ กลับ กัน