มูลนิธิคณิตศาสตร์ของ Kineomatics ล่วงหน้า: การหาตําแหน่งและทิศทาง

การเข้าใจพื้นฐานพื้นฐานพื้นฐานพื้นฐานในระบบหุ่นยนต์และกลไก การคิดคํานวณและทิศทางของ ผลกระทบปลายหุ่นยนต์

การ จัด การ เรื่อง ราว ใหม่ เกี่ยว กับ หุ่น ยนต์

การปรับแต่งหุ่นยนต์มักถูกอธิบายโดยใช้กรอบพิกัดที่แนบมากับแต่ละข้อและการเชื่อมโยง เมทริกซ์การแปลงแบบโฮโมจีเนียสถูกใช้เพื่อแสดงตําแหน่งและทิศทางของเฟรมหนึ่งเมื่อเทียบกับอีกเฟรมหนึ่ง เมทริกซ์เหล่านี้จะรวมกันและแปลในเมทริกซ์ 4x4 ตัวเดียว

กําลังย้ายตําแหน่งและทิศทาง

สมการของเมทริกซ์เนฟิสิกส์ไปข้างหน้านั้นหาได้จากการคูณเมทริกซ์การแปลง ตามห่วงโซ่โมเมนติก

[[FLT: 0]] T _{TH] T} = [FLT]1_{1[FLTT:4]] ×[FLTTTT:5]2[FTTTT:6] ⁇ [ ⁇ ⁇ [LELLTTT: 7]. ⁇ (FLTT: ⁇ ]}

เมทริกซ์นี้ให้ตําแหน่งและทิศทางของตัวส่งท้ายที่สัมพันธ์กับกรอบฐาน โดยตําแหน่งนี้จะถูกสกัดจากส่วนประกอบการแปล ในขณะที่การวางแนวการหมุนนั้นมาจากส่วนประกอบการหมุนของเมทริกซ์

เครื่องมือคณิตศาสตร์ทั่วไป

• เมทริกซ์การแปลงแบบโฮโมจีเนี่ยน
• พารามิเตอร์ Daravit- Harcenberg
• เมทริกซ์การหมุน
• ไดเรกทอรีแปลภาษา