การ เข้าใจ ขอบ เขต ความ มั่นคง ของ หุ่น ยนต์ ที่ มี ขา เทียม เป็น สิ่ง สําคัญ เพื่อ จะ แน่ ใจ ว่า มัน จะ ทํา งาน ได้ อย่าง ปลอด ภัย และ มี ประสิทธิภาพ

ความแหลม:

ขอบความเสถียรคงที่วัดว่าศูนย์กลางมวลของหุ่นยนต์สามารถเปลี่ยนแปลงได้เท่าไหร่ ก่อนที่จะเสียสมดุล

เพื่อคํานวณค่าความคงที่ของขอบ:

  • ระบุรูปหลายเหลี่ยมรองรับ ซึ่งเป็นพื้นที่ที่ล้อมรอบด้วยจุดติดต่อของหุ่นยนต์กับพื้น
  • ระบุตําแหน่งของ CM ของหุ่นยนต์ เทียบกับรูปหลายเหลี่ยมที่สนับสนุน
  • คํานวณระยะทางที่สั้นที่สุดจาก capillation CM ถึงขอบของรูปหลายเหลี่ยมรองรับ

ขอบความเสถียรคงที่คือระยะที่สั้นที่สุดนี้ ซึ่งมักแสดงเป็นเปอร์เซ็นต์ของขนาดรูปหลายเหลี่ยมที่รองรับ

ความทึบแสง

ส่วน ที่ อยู่ ของ ความ มั่นคง ที่ มี อยู่ ใน ตัว หุ่น ยนต์ จะ พิจารณา การ เคลื่อน ไหว และ แรง ที่ ทํา กับ มัน ระหว่าง ที่ เคลื่อน ไหว.

เพื่อคํานวณค่าความเสถียรของค่าระยะเยื้อง:

  • วิเคราะห์ความเร็วและความเร็วของหุ่นยนต์
  • คํานวณจุดศูนย์จุด (ZMP) ซึ่งเป็นจุดที่ช่วงเวลารวมที่เกิดจากแรงโน้มถ่วงและความหดตัวเป็นศูนย์
  • เทียบตําแหน่ง ZMP กับขอบเขตรูปหลายเหลี่ยม

ขอบความเสถียรแบบไดนามิค คือระยะห่างระหว่างขอบ ZMP กับขอบรูปหลายเหลี่ยม การรักษาขอบนี้ภายในข้อจํากัด ทําให้แน่ใจว่าการเคลื่อนไหวเสถียร

สรุป

การ คํานวณ ความ เป็น กลาง และ ความ เสมอ ต้น เสมอ ปลาย ช่วย ใน การ ออก แบบ ยุทธวิธี ควบคุม หุ่น ยนต์ ขา เทียม.