วิธี ป้องกัน:

การ หลีก เลี่ยง สิ่ง ที่ ทํา ให้ เกิด ปัญหา ต่าง ๆ บทความ นี้ จะ ช่วย ให้ เรา รู้ ว่า ทําไม ต้อง มี การ ควบคุม อย่าง เข้ม งวด และ ช่วย ให้ เรา หลีก เลี่ยง ปัญหา ต่าง ๆ ได้ อย่าง มี ประสิทธิภาพ

การฝังตัวของตัวตรวจจับ

หุ่นยนต์ปกติจะใช้เซ็นเซอร์ เช่น แว่นขยาย, อินฟราเรด, หรือฝาปิด เพื่อตรวจจับอุปสรรค ตัวตรวจจับเหล่านี้ให้การวัดระยะทาง ซึ่งจะแจ้งให้ระบบนําทางของหุ่นยนต์ทราบ การวางเซ็นเซอร์และการปรับค่าของตัวตรวจจับที่เหมาะสมนั้นจําเป็นสําหรับการตรวจจับอุปสรรคที่แม่นยํา

พื้นฐาน algoritm

ถ้า มี การ ตรวจ พบ อุปสรรค ภาย ใน ธรณี ประตู นี้ หุ่น ยนต์ จะ ปรับ เส้น ทาง ของ มัน อย่าง เช่น ถ้า ตัว รับ เซ็นเซอร์ หน้า ตรวจ จับ อุปสรรค ที่ อยู่ ใกล้ กว่า 20 ซม.

การ คํานวณ แนว ทาง การ วาง แผน

การ คํานวณ แบบ ง่าย ๆ สามารถ ช่วย ใน การ ตัดสิน ว่า จะ ปรับ มุม หรือ ปรับ มุม ใด ให้ เร็ว ขึ้น.

• ระยะ ห่าง ของ เกล็ด เลือด (d) = 15 ซม.
• มุมของตัวตรวจจับ ( ⁇ ) = 30 องศา
• ระยะทางที่ปลอดภัย (D safe) = 20 ซม.

เพื่อ หลีก เลี่ยง อุปสรรค นี้ หุ่น ยนต์ อาจ หมุน ไป โดย คํานวณ มุม (nival) เป็น:

○ = ⁇ elig (d vex / d) = 30 × (20 / 15) ⁇ 40 ⁇

รูปแบบการวน

ขั้น ตอน เหล่า นี้ ช่วย ให้ แน่ ใจ ว่า หุ่น ยนต์ เคลื่อน ที่ สามารถ นํา ทาง ได้ อย่าง ปลอด ภัย ใน สภาพ แวด ล้อม ต่าง ๆ.