การ วาง แผน ล่วง หน้า เป็น สิ่ง สําคัญ เพื่อ จะ พัฒนา หุ่น ยนต์ หรือ แขน ขา ที่ เดิน อย่าง ราบ รื่น และ รักษา ความ มั่นคง ไว้ ได้

การ เข้าใจ แผนการ ของ เท้า

การวางแผนเส้นทางเดิน เท้า กําหนดเส้นทางจากระยะขึ้นไปจนถึงระยะที่วางตําแหน่งระหว่างแต่ละขั้น โดยพิจารณาความเร็วการเดิน ระยะเดิน ระยะระยะ และความสูง เพื่อสร้างการเคลื่อนไหวที่เรียบ เส้นวิถีจะต้องปรับตัวเข้ากับภูมิประเทศและสภาพการเดินที่แตกต่างกัน

ส่วน ประกอบ สําคัญ ของ การ ออก แบบ แบบ แบบ แผน แผน อิเล็กทรอนิกส์

องค์ประกอบหลักนี้รวมการวนในระยะที่เท้าเคลื่อนไปข้างหน้า และระยะยืนที่เท้าเชื่อมต่อพื้นดิน จุดกราฟมักจะถูกสร้างโดยใช้ฟังก์ชันพหุนามหรือเส้นกราฟเพื่อความเรียบ พารามิเตอร์สําคัญนั้นรวมถึงความสูงสูงสุดและโพรไฟล์ความเร็ว

ขั้น ตอน การ หมด กําลัง

อย่างแรก ให้นิยามพารามิเตอร์ของ Gait ที่ต้องการ เช่น ระยะขั้นตอน ความสูง และเวลา จากนั้น สร้างเส้นทางเดินโดยใช้ฟังก์ชันทางคณิตศาสตร์ ที่รับประกันความเร่งที่เรียบ และลดความยืดหยุ่น จากนั้นให้ตัวตรวจจับการสอดคล้อง

อุปกรณ์และเครื่องมือทั่วไป

  • การเพิ่มสีแบบโพลีโนมิวเรียล
  • เส้นโค้งเส้นรุ้ง
  • โปรแกรมเฝ้าสังเกตการควบคุม
  • โปรแกรมจําลอง