ใช้ เครื่อง มือ ที่ ทํา จาก หุ่นยนต์ ที่ ผุ พัง

การ ใช้ กลไก ของ ลา ราด เงียน เป็น วิธี ที่ เป็น ระบบ ที่ เป็น ระบบ การ เคลื่อน ไหว ของ ระบบ หุ่น ยนต์ อย่าง เป็น ระบบ.

พื้น ฐาน ของ การ ใช้ ภาษา ลา ริง เนียน

The Lagrangeian transfer as L นิยามว่า ความแตกต่างระหว่างพลังงานจลน์ ( T] และพลังงานศักย์ ( V[FLT: 5]]]] ⁇

[FLT: 0] L = T - V

สูตรนี้ช่วยให้สมการเราเปลี่ยนผ่าน สมการออยเลอร์-แล็กเกรนจ์ ซึ่งเกี่ยวข้องกับพิกัดทั่วไป และอนุพันธ์ของพวกเขา

การ นํา เครื่อง มือ ที่ ใช้ ใน การ ทํา งาน ของ ลา ราด เงียน มา ใช้ กับ หุ่น ยนต์

เพื่อจําลองหุ่นยนต์ ให้เลือกพิกัดทั่วไปที่อธิบายการจัดเรียงของมัน เช่น มุมร่วมกัน คํานวณพลังงานจลน์และศักย์

โดยใช้สมการออยเลอร์-แล็กแกนจ์:

[FLT: 0] d/dt (L/ ⁇ qs) - ⁇ / ⁇ q = ⁇

โดย.q แทนพิกัดทั่วไป q[FLTT:3] อนุพันธ์ของพวกเขา และ กองกําลังทั่วไป หรือแรงบิด (FLT:5).

ข้อ ดี ต่าง ๆ ของ การ ใช้ เครื่อง มือ ที่ ใช้ ภาษา ลา ริง เนียน

วิธี นี้ ทํา ให้ กระบวนการ ลด ความ เร็ว ของ ระบบ ง่าย ขึ้น โดย เฉพาะ ระบบ ที่ มี ดีกรี เสรีภาพ หลาย อย่าง.

นอกจากนี้ มันยังช่วยให้การพัฒนาอัลกอริทึมควบคุม และแบบจําลองจําลองระบบหุ่นยนต์ง่ายขึ้น