Ang mga gulong ng isang robot ay hindi nakakapit sa ibabaw ng gulong, na nagiging sanhi ng pagbabagu - bago ng ikot ng gulong at ng aktuwal na paggalaw ng robot.
Mga Sanhi ng Gulong Silip
Ang mga tulak ay maaaring dahil sa iba't ibang salik kabilang na ang mga kalagayan sa ibabaw, disenyo ng gulong, at distribusyon ng kargada.Ang mga maumbok na ibabaw gaya ng yelo o basang sahig ay malamang na maging sanhi ng slip.
Mga Epekto sa Nabigasyon
Kapag may nadulas na gulong, nagiging mali ang impormasyong odometry ng robot, anupat humahantong ito sa mga pagkakamali sa pagtantiya ng posisyon, na maaaring maging sanhi ng mga kabiguan o banggaan sa nabigasyon.
Mga Paraan Upang Matagalan ang Gulong
- [[Pangunahin: Ginagamit ang mga sensor upang malaman ang mga kondisyon sa ibabaw at maiayos ang mga estratehiya sa pagkontrol alinsunod dito.
- Pagpigil sa pag-aalsa: Pag-iipon ng mga algorithm na nagtatakda sa mga swerte upang maiwasan ang pagdulas.
- Pagsanib ng mga sensor: Pagsasama ng mga datos mula sa mga inertial measure unit (IMUs) at kamera upang mapabuti ang pagiging tumpak ng lokalisasyon.
- [Talaksan: Ginagamit ang mga gulong na may mas mainam na kapit o kakayahang umangkop ng gulong.