Mahalaga ang simpleng pagpaplano para sa mga robot na mahusay na makagalaw sa iba't ibang lugar, at para maging balanse ang galaw ng mga ito, na doon naibabagay ng mga robot ang kanilang mga lakad sa iba't ibang kapaligiran at gawain.
Mga Mahalagang Bagay sa Pagpaplano ng Gait
Ang pagpaplano ng Gait ay nangangailangan ng pag-unawa sa kinematika at dinamiko ng robot. Ito ay nagsasangkot ng pagtiyak ng pagkakasunud-sunod at pag-aangkop ng mga galaw ng binti upang mapanatili ang balanse at makamit ang ninanais na mga vocities.Ang maayos na pagpaplano ay tumitiyak ng makinis at matatag na locomotion.
Mga Pagkalkula Para sa Makatuwirang Lokombinasyon
Ang mga parameter na ito ay tamang - tama para mabawasan ang enerhiyang ginagamit habang pinananatili ang katatagan ng mga ito.
Mga Pamamaraan at mga Algorithm
Iba't ibang algorithm ang tumutulong sa masayang pagpaplano, gaya ng model prognountive control at mga pamamaraan ng optimisasyon.Ang mga teknik na ito ay humuhula ng mga panghinaharap na estado at nag-aayos ng mga surget parameters dynamicly. tinutulungan nito ang robot na umangkop sa nagbabagong mga kondisyon sa real-time.
- Ang Pagiging Optimista ng Trajectory
- Pagkontrol ng Puwersa
- Pag - iingat sa Timbang
- Kakayahan sa enerhiya