Ang mga robot na kulang sa kakayahan ay mga sistemang mas kaunti ang galaw kaysa sa mga digri ng kalayaan, na mahalaga para makontrol at maging matatag ang mga ito, pero may mga hamon ito dahil sa likas na kasalimuutan.
Mga Hamon sa Dynamic Analysis
Ang pangunahing hamon ay ang di - pag - uugali ng sistema, na nagiging dahilan ng pagmomodelo at pagkontrol sa mga robot.
Ang isa pang problema ay ang pagdurugtong ng iba't ibang antas ng kalayaan, anupat nagiging mas mahirap hulaan ang pagtugon ng sistema sa mga input.Ang kasalimuutang ito ay dumarami sa bilang ng mga kasukasuan at mga kawing na nasasangkot.
Mga Lunas at Pamamaraan
Ilang pamamaraan ang nagawa upang harapin ang mga hamong ito. Model-based na pamamaraan, tulad ng Lagranian at Newton-Euler formations, ay tumutulong na makakuha ng tumpak na mga ekwasyon ng mosyon.
Ang mga estratehiyang pangkontrol tulad ng feedback linearization, slasting mode control, at mga paraang pang-heograpiya ay ginagamit upang mabisang patatagin at i-manipula ang mga sistemang underacturated.
Mga Pangunahing Pamamaraan
- REPSE-order modeling: Simplifies analysis sa pamamagitan ng pagtutuon ng pansin sa nananaig na dynamics.
- Lyapunov na pagsusuri ng katatagan: Ensures system katatagan sa ilalim ng iba't ibang kondisyon.
- Mga regulatoryong pang-estadistika: [[T:1] Ang mga modelong teoretikal at estratehiyang pangkontrol.
- [Talaksan: Mga komplemental na real-time na pagbabago upang mapanatili ang ninanais na pag-uugali.