Ang Rapidly-exploring Random Tree (RT) ay isang popular na algorithm na ginagamit para sa patning planning sa mga komplikadong kapaligiran. ito ay lalo nang kapaki-pakinabang sa paglalayag ng mga kalupaan na may mga hadlang at iregular na katangian. Ang gabay na ito ay nagbibigay ng isang hakbang-by-path compilation ng pagpapatupad ng RRT para sa gayong mga madramang senaryo.
Pag - unawa sa mga Saligang Bagay ng RRT
Ang RRT ay isang halimbawa-based algorithm na gumagawa ng isang puno sa pamamagitan ng random na paggalugad sa kalawakan. ito ay nagsisimula mula sa isang paunang posisyon at inkremental na lumalawak tungo sa mga hindi pa nagagalugad na lugar, na ginagawa itong angkop para sa mataas-dimensional at masalimuot na kalupaan.
Mga Hakbang sa Pag - iisa
Sundin ang mga hakbang na ito upang ipatupad ang RRT para sa nabigasyon sa kalupaan:
- Pag-aralan ang kapaligiran: Mapa ang kalupaan, kabilang ang mga hadlang at malayang espasyo.
- Iniporma ang puno: Itakda ang panimulang punto bilang root node.
- Pag-aalsa: Ang Randomly ay lumilikha ng mga puntos sa loob ng mga hangganan ng kapaligiran.
- Pinaka-nakapangingilabot na paghahanap sa kapwa: Matatagpuan ang pinakamalapit na node sa puno hanggang sa nasukang punto.
- [ Lumipat mula sa pinakamalapit na node papunta sa sampol na punto sa pamamagitan ng isang takdang hakbang na sukat, na iniiwasan ang mga balakid.
- Dagdagan ng bagong node: Ilagay ang bagong punto sa puno kung ito ay may bisa.
- [Check goal: Ulitin ang proseso hanggang maabot ang goal o maabot ang pinakamaraming eleserasyon.
Pakikitungo sa Masalimuot na Terrain
Upang mabisang makapaglayag sa masalimuot na mga kalupaan, isama ang pag-aanalisa ng hadlang at pagbangga sa bawat karagdagang hakbang. Gamitin ang sensors o pre-mained data upang matukoy ang mga hadlang at tiyakin ang landas ay nananatiling posible.
Ang mas maliliit na hakbang ay nagpapabilis sa paggagalugad pero posibleng mabangga.