Ang workspace ng isang 6-degree-of-kalayaan (6-DOF) robot manipulantor ay nagbibigay kahulugan sa pisikal na lugar na maaabot nito at gumagana sa loob. ang pag-kalkula ng workspace na ito ay kinasasangkutan ng pag-unawa sa mga joint parameter ng robot at link weeks. Ang gabay na ito ay nagbibigay ng isang hakbang-by-sect na proseso upang malaman ang abot-abot na espasyo ng gayong robot.

Pag - unawa sa mga Kinematiko ng Robot

Robot kinematics ang paggalaw ng mga link at joint ng robot nang hindi isinasaalang-alang ang mga puwersa. forward kinematics ang posisyon ng ending-empleo batay sa mga pinagsamang anggulo at mga haba ng link. Sa kabaligtaran, ang inverse kinematics ang nagtatakda sa mga coup parameter na kinakailangan upang maabot ang isang tiyak na punto.

Hakbang 1: Define Robot Parameters

Tingnan ang mga haba ng link, mga uri ng kasukasuan (rotational o prismatic), at mga limitasyon ng kasukasuan. Ang mga parameter na ito ay mahalaga para sa pagmomodelo ng kakayahan ng robot. Halimbawa, ang isang tipikal na 6-DOF robot ay maaaring may mga habang mula 0.2 hanggang 1 metro at ang mga limitasyon ng kasukasuan ay itinakda sa mga digri o radians.

Hakbang 2: Modelohin ang Pasulong na mga Kinematiko

Linangin ang mga pasulong na kinematika na ekwasyon gamit ang Denavit-Hartenberg parameters o iba pang mga pamamaraan. Ang mga ekwasyon na ito ay nag-uugnay ng mga joint variable sa posisyong pang-end-elimer sa 3D space. Sila ang bumubuo ng batayan para maunawaan ang mga abot-abot na punto ng robot.

Hakbang 3: Maaabot ang mga Katayuan

Ikalkula ang sukdulan at minimum na lawak ng dulo-empleo sa bawat axis sa pamamagitan ng iba't ibang mga magkasanib na anggulo sa loob ng kanilang mga hangganan. Ang prosesong ito ay kinasasangkutan ng pagsuri ng pasulong na kinematika sa ibabaw ng espasyong pang-ugnayan upang matukoy ang mga hangganang punto ng workspace.

Hakbang 4: Ilarawan sa Isipan ang Lugar ng Trabaho

Gamitin ang mga kasangkapang pangkalkulasyon o mga software na pang-edukasyon para makabuo ng mga hangganang puntos. ang pag-iinsecure na ito ay nakakatulong sa pag-unawa ng hugis at laki ng workspace, na maaaring maging isang komplikadong volume depende sa pagkakaayos ng robot.

  • Alamin ang mga limitasyon ng kasukasuan
  • Mag - adjust ng hangganan sa pamamagitan ng pasulong na kinematika
  • Plotin ang mga maaabot na punto sa 3D space
  • Suriin ang resultang tomo