Mahalaga ang pagkalkula sa mga profile para matiyak ang mga galaw ng makina at ng mga ito para mabawasan ang tamang bilis ng robot.
Pag - unawa sa mga Profile ng Karidad
Ang isang profile ay naglalarawan ng iba't ibang bilis ng isang kasukasuan o endohentor ng robot sa buong isang galaw. ang mga karaniwang profile ay kinabibilangan ng trapezoidal, S-curve, at polynomial profile.Ang bawat uri ay nagbibigay ng iba't ibang mga bentaha sa mga termino ng kakinisan at kontrol.
Mga Hakbang Upang Suriin ang mga Profile ng Velocity
Ang karaniwang mga hakbang ay ang pagpili ng mga profile type, at pag - aayos ng mga ito sa bawat pagkakataon.
Mga Parametro ng Kilusang De - Kahulugan
Alamin ang kabuuang distansiya na dapat lakbayin, ang sukdulang bilis, bilis, at deceleration na mga limitasyon.
Pumili ng Isang Uri ng Profile
Pumili ng angkop na profile na batay sa mga kahilingan ng aplikasyon. Halimbawa, ang mga profile na trapezoidal ay simple at angkop para sa patuloy na pag-ikot, habang ang mga profile na S-curve ay nagbibigay ng mas makinis na transaksyon.
Pag - iisa sa Bawat Hakbang
Sa paggamit ng mga ekwasyon na nauugnay sa napiling profile, kalkulahin ang bilis ng pag - ikot sa mga pagitan ng oras ng discrete.
Halimbawa: Trapezoidal Velocity Profile
Para makita ang katangiang trapezoidal, ang pag - ikot ay halos dumarami kapag mabilis, at patuloy na bumababa, pagkatapos ay bumababa sa panahon ng pagbaba ng presyon ng hangin.
- Taklasin ang bilis ng panahon: t
- Tiyakin ang patuloy na Haba ng Pagtagal
- Commute deceleration time: tdec
- Tantiyahin ang di - nagbabagong mga punto ng datos sa bawat yugto