Mahalagang malaman kung paano mo makalkula kung paano mo aalisin ang robot na mga braso at kung paano ito gagamitin sa tamang paraan.
Pangunahing Pagkalkula sa Paglayo
Tumutukoy ang displacement sa pagbabago ng posisyon ng end effector ng isang robot na braso mula sa simulang punto nito hanggang sa huling punto nito. ito ay isang ventor rate, kung isasaalang-alang ang parehong magnitude at direksiyon.
Para sa simpleng mga kaso, ang paghihiwalay ay maaaring kalkulahin gamit ang pagkakaiba sa pagitan ng una at pangwakas na mga coordinate ng pangwakas na tagapag - ayos.
Halimbawang Problema 1: Dalawang-Link Planar Robot
Ang isang robot na braso ay may dalawang kawing sa haba na 3 metro at 4 na metro. Ang unang kasukasuan ay umiikot sa 30°, at ang ikalawang kasukasuan ay umiikot sa 45°.
Ang solusyon ay nagsasangkot ng pagkalkula sa posisyon ng end effector gamit ang pasulong na kinematika at pagkatapos ay paghahanap ng pagkakaiba mula sa unang posisyon.
Halimbawang Problema 2: Tatlong-Dimensiyonal na Kilusan
Ang isang robot na braso ay kumikilos mula sa posisyon (2, 3, 4) tungo (5, 7, 9).
Ang exile vector ay nakukuha sa pamamagitan ng pagbabawas sa mga unang coordinate mula sa mga pangwakas na coordinate:
Displacement = (5 - 2, 7 - 3, 9 - 4) = (3, 4, 5)
Mga Pangunahing Punto
- Ang pamumumuo ay isang kantidad ng vector.
- Kadalasang nasasangkot sa mga kalkulasyon ang pasulong na mga kinematika.
- Mahalaga ang mga coordinates para malaman kung saan sila aalis.
- Ang pagkaunawa sa panimula at pangwakas na mga posisyon ay nagpapasimple sa proseso.