Ang pagdisenyo ng robot na mga manipulator ay nagsasangkot ng masalimuot na mga kalkulasyon at pagsasaalang - alang.Ang pag - iwas sa karaniwang mga pagkakamali sa robot na dinamiko ay maaaring mapahusay ang paggawa at pagkamaaasahan ng artikulong ito.
Di - wastong Pag - oorasyon ng Misa at Inertia
Ang isang karaniwang pagkakamali ay ang pag-iintindi o labis na pag-iintindi sa masa at inertia ng mga kawing na robot.[kailangan ng tamang pag-aaakala] Ang paggamit ng pinasimpleng mga modelo o palagay ay maaaring humantong sa mga pagkakamali sa mga dynamic na kalkulasyon.
Upang maiwasan ito, gamitin ang detalyadong mga modelo ng CAD at gumawa ng limitadong pagsusuri sa elemento hangga't maaari.
Pagpapabaya sa mga Panlalait at mga Puwersang Palabas
Maraming disenyo ang hindi nakaaabot sa epekto ng pagkikiskisan, grabidad, at panlabas na puwersa, lalo na kung eksaktong ginagawa ang mga ito.
Gamitin ang mga sensor at mga feedback system para matumbasan ang mga puwersang ito habang umaandar ito.
Di - wastong Pagsasama at Pagpili ng Link Parameter
Ang pagpili ng di - wastong mga parameter para sa mga kasukasuan at mga link, gaya ng mamasa - masang mga coficit o mga limitasyon sa kasukasuan, ay maaaring humantong sa di - matatag o mekanikal na pagkabigo.
Sumangguni sa mga detalye ng tagagawa at magsagawa ng masusing pagsubok upang malaman ang mga angkop na parameter. pagbabago ng mga modelo batay sa real-world data upang mapainam ang katumpakan.
Kompleto ng Pinakamahusay na Gawain
- Gumamit ng detalyadong CAD at FEA para sa mass at inertia na palagay
- Isama ang kompresyon at panlabas na mga puwersa sa mga modelong dinamiko
- I-reficated parameters sa pamamagitan ng testing at reality-world data
- Regular na mga modelong update batay sa mga larawan sa modelo na feedback
- Ang mga joint at link parameter ay nasa loob ng makatotohanang mga hanay