Ang inematikong redundancy sa mga robot ay tumutukoy sa pagkakaroon ng mas maraming antas ng kalayaan kaysa sa kinakailangan para magawa ang isang espesipikong gawain. Dahil dito, nagagawa ng mga robot na maging mas mahusay sa kanilang galaw para sa iba't ibang pamantayan, gaya ng pag - iwas sa mga hadlang, pagbabawas sa paggamit ng enerhiya, o pag - unawa at paggamit ng kinematikong redundancy, malaki ang maitutulong ng robot sa masalimuot na kapaligiran.
Pag - unawa sa Kinematikong Pagbabawas
Ang mga robot na may kinematikong redundancy ay may maraming mga combination na pag-aaasal upang makamit ang parehong end-eliminor na posisyon.Ang redundancy na ito ay nagbibigay ng alternatibong mga landas at nag-aalok ng mas madaling pag-aangkop sa mga gawaing pagpatay.Ito rin ay nagpapangyari sa mga robot na umangkop sa mga hindi inaasahang balakid o mga instraksyon sa panahon ng operasyon.
Mga Pakinabang ng Optimisasyon
Ang pag - iingat sa mga kinematika ay nagpapahintulot sa mga robot na maging mas tumpak at mahusay sa paggamit ng mga ito, anupat nababawasan ang mga pagkakamali, maiiwasan ang mga singularidad, at mapatatatag ang paggawa ng mga ito.
Mga Paraan ng Optimisasyon
Iba't ibang algorithm ang ginagamit upang gawing kapaki - pakinabang ang kinematikong redundancy, pati na:
- Masasalungat na kinematika na may mga pagbabawal
- Multi-objective optimisasyon
- Mga pamamaraan sa pag - iisip na may mga detalye
- Henetikong mga algorithm
Ang mga pamamaraang ito ay tumutulong upang matiyak ang pinakamahusay na mga kaayusan sa kasukasuan batay sa espesipikong mga pamantayan, gaya ng pagbabawas ng paggamit ng enerhiya o pag - aayos ng kakayahan sa paggawa ng mga bagay - bagay.