Ang kinematikong pagmomodelo ng mga robot ay kinasasangkutan ng paglikha ng mga matematikal na representasyon ng kanilang galaw at pag-uugali. Nakatutulong ito sa pagdidisenyo ng mga algorithm na pangkontrol at pag-unawa sa mga kakayahan ng robot. Ang artikulong ito ay sumasaklaw sa mga susing prinsipyo at mga paraan ng pagkalkula na ginagamit sa larangan.
Mga Pangunahing Bagay sa Pagmumodelo ng Kinematiko
Inilalarawan ng mga modelong kinematiko ang paggalaw ng mga robot nang hindi isinasaalang - alang ang mga puwersa o torque.
Mga Simulain sa Disenyo
Ang mga prinsipyong susi ay dapat na kaayon ng kakayahan ng robot na maging simple, tumpak, at mahusay sa pagmomodelo.
Mga Paraan ng Pagkalkula
Ang mga karaniwang paraan para sa pagkalkula ng mga kinematikong modelo ay kinabibilangan ng Denavit-Hartenberg (D-H) para sa mga matritwal na robot at ang modelo ng bisikleta para sa mga robot na may gulong.Ang mga pamamaraang ito ay nagpapadali sa pagkuha ng pasulong at inverse kinematics.
- Forward kinematics: ang posisyon ay batay sa pinagsamang mga parameter.
- Inverse kinematics: magtakda ng mga coup para sa isang ninanais na posisyon.
- Iba't ibang kinematika: nauugnay ang mga velocities sa mga rate ng kasukasuan.
- Trajectory planning: bigyang kahulugan ang landas at mosyon profile.