Ang kinematikong pagmomodelo ng mga robot na magkakaiba ang direksiyon ay kinasasangkutan ng pag-unawa kung paano nagsasalin ng kabuuang galaw ng mga gulong ng robot.[kailangan ng] kaalamang ito para sa pagdidisenyo ng mga algorithm na pangkontrol at mga problema sa pag-ebolb ng mga isyung may kaugnayan sa katumpakan ng paggalaw.
Mga Pangunahing Konsepto ng Iba't Ibang Paraan ng Pagmaneho Kinematics
Ang isang robot na magkakaiba ang direksiyon ay karaniwan nang may dalawang gulong sa magkabilang panig, na ang bawat isa ay pinatatakbo ng kani - kaniyang gulong, depende ang galaw ng robot sa bilis ng pag - ikot ng mga gulong na ito, na tumitiyak sa mga linya nito at sa mga velocities na pantay - pantay.
Mga Pagkalkula sa Pag - iintindi sa Robot
Upang kalkulahin ang posisyon at oryentasyon ng robot, gamitin ang sumusunod na mga pormula:
Linear Shuff (v):
v = (v + v [) / 2]
Ang Aguilar running (Ponuel):
⁇ = (v]right - vleft[) / L]
Kung saan ang vleft at vright] ang mga linyang velocities ng kaliwa at kanang gulong, at L ang distansiya sa pagitan ng mga gulong.
Problema sa Pag - unlad ng Karaniwang mga Isyu
Ang mga problema sa mga robot na gumagamit ng iba't ibang paraan ay kadalasang nauugnay sa pag - aalis ng gulong, maling pag - aalis ng calibration, o mga pagkakamali sa pandamdam.
Kapag may bumangong problema, tiyakin ang sumusunod:
- Tumpak ang pagbasa ng Wheel grewler.
- Tama ang pagtugon ng mga motorista sa mga hudyat ng kontrol.
- Ang mga sangkap ng makina ay walang sagabal.
- Sapat na ang mga antas ng bakterya para sa operasyon.