Mahalaga ang pagplano ng Foot trajectory para makagawa ng mga robot o prosthetic na maayos ang paglakad at nagpapanatili ng katatagan.
Pag - unawa sa Pagpaplano ng Foot Trajectory
Binibigyang kahulugan ng Foot trajectory planning ang landas mula sa pag-angat-off hanggang sa paglalagay sa bawat hakbang. Isinasaalang-alang nito ang ninanais na bilis ng paglalakad, hakbang, at taas upang lumikha ng isang makinis na galaw. Ang trajectory ay dapat na naangkop sa iba't ibang kalupaan at kalagayan ng paglalakad.
Mga Pangunahing Komponente ng Disenyong Trajectory
Ang pangunahing mga sangkap ay kinabibilangan ng yugto ng tulak, kung saan ang paa ay kumikilos pasulong, at ang yugto ng posisyon, kung saan ang paa ay naka-konsepto sa lupa.Ang mga punto ng trajectory ay kadalasang nililikha gamit ang mga tungkuling polynomial o spline upang matiyak ang kakinisan. ang mga critical parameter ay kinabibilangan ng sukdulang taas ng paa at mga di-umano'y profile.
Mga Hakbang sa Pag - iisa
Una, bigyang kahulugan ang ninanais na mga aksesoryang parameter gaya ng hakbang, taas, at tiyempo. Susunod, lumikha ng landas ng paa gamit ang mga tungkuling matematikal na tumitiyak ng makinis na liksi at decelerasyon. Pagkatapos, i-composed sensor refection upang iangkop ang trajectory sa real-time para sa hindi pantay na ibabaw o mga gambala.
Karaniwang Pamamaraan at Kasangkapan
- Pilosopiyang interpolasyon
- Mga kurba ng spline
- Modelong pagkontrol sa pag - aanak
- Ang mga sepulation software