Sa mga kalkulasyon ng robot, kung isasaalang - alang ang epekto ng sahod, mahalaga ang tamang pagmomodelo at pagkontrol.
Ang Pagkaunawa sa mga Epekto ng Pabigat
Ang payload ay nagdaragdag ng karagdagang masa sa dulo-enginektor o iba pang bahagi ng robot, na binabago ang inertia ng sistema.Ang pagbabagong ito ay umaapekto sa mga pwersa at torque na kinakailangan para sa paggalaw.Ang pagwalang-bahala ng mga epekto ng sahodload ay maaaring humantong sa hindi tumpak na mga prediksiyon ng mga pangangailangan ng motor at potensiyal na mekanikal na stress.
Mga Paraan Upang Maalis ang mga Panustos
Ang isang karaniwang paraan ay i-update ang masa at inertia marices upang isama ang mga payload parameter. Ito ay nagsasangkot ng pagbabago ng mga ekwasyon ng dynamic upang pagbayaran ang karagdagang masa sa end-countor. gamit ang mga pamamaraang Lagranian o Newton-Euleer, maaaring isama ng mga inhinyero ang mga epekto ng sahod na dala-dala nang sistematiko.
Praktikal na mga Pag - iingat
Kapag isinasama ang mga epekto ng sahod na dala ng mga pay, mahalaga na wastong sukatin ang masa at sentro ng grabidad ng payload. ang mga pagkakaiba sa sukat at hugis ng sahod ay maaaring malakihan ang impluwensiya sa mga dynamic. ang mga adaptation na kontrol na estratehiya ay maaari ring gamitin upang maibagay sa nagbabagong mga kondisyon ng sahod na packload sa panahon ng operasyon.
Pagsaryo ng mga Pangunahing Hakbang
- Ang sukat ay nagbabayad ng mass at sentro ng grabidad.
- I - Update ang inertia marices ng robot.
- Ang di - mamahaling mga sahod ay nag - aalis ng mga parameter sa dinamikong mga ekwasyon.
- Iayos ang modelo sa pamamagitan ng eksperimental na impormasyon.