Ang inverse kinematics ay isang prosesong matematikal na ginagamit upang malaman ang mga pinagsamang parameter na kailangan para maabot ng isang robotikong braso ang isang espesipikong posisyon at oryentasyon.[kailangan] Mahalaga para sa pagkontrol ng masalimuot na robotikong mga braso sa iba't ibang aplikasyon, kabilang ang paggawa at awtomasyon.
Pag - unawa sa Malalayong Kinematiko
Ang inverse kinematics ay kinasasangkutan ng pagkalkula ng mga anggulo at posisyon ng bawat kasukasuan sa isang robotikong braso batay sa ninanais na lokasyong pang-ebolusyon. Ang prosesong ito ay kadalasang mas masalimuot kaysa sa pasulong na kinematika, na nagkokodigo ng posisyong pang-wakas mula sa mga kilalang mga joint parameter.
Mga Paraan sa Pagkalkula ng mga Kosmikong Pang - aabuso
Ang ilang mga paraan ay ginagamit upang lutasin ang mga problema sa inverse kinematics, kabilang ang mga analog at numero approachs. Ang mga analog na pamamaraan ay nagbibigay ng eksaktong solusyon ngunit maaaring mahirap para sa masalimuot na mga armas. ang mga pamamaraang Numerical, tulad ng mga merative algorithms, ay mas nababaluktot at kapit sa mas malawak na mga saklaw ng mga configuration.
Mga Hakbang sa Pagkalkula
Karaniwan nang nasasangkot sa pagkalkula ng mga kinematika sa loob ng gusali ang mga hakbang na ito:
- Itakda ang ninanais na posisyon at oryentasyon ng endo-emplementor.
- Itatag ang mga ekwasyon ng robot batay sa heometriya nito.
- Alamin ang mga ekwasyon upang makahanap ng mga magkasanib na anggulo na makakamit ang puntiryang posisyon.
- Buksan ang mga solusyon sa pisikal na mga limitasyon ng robot.