Ang councle-state error ay isang mahalagang parameter sa mga sistemang pangkontrol na nagpapakita ng pagkakaiba ng ninanais na output at ang aktuwal na output pagkatapos na maayos ang sistema. Ang pagkalkula ng pagkakamaling ito ay tumutulong sa pagdidisenyo ng mga sistema na nakatutugon sa espesipikong mga kahilingan sa katumpakan. Ang artikulong ito ay nagbibigay ng isang hakbang-by-base na pamamaraan upang malaman ang patuloy na pagkakamali ng estado sa iba't ibang mga configres ng control system.

Pag-unawa sa Direksyon-State na Pagkakamali

Ang councle-state error ay ang retread error na natitira matapos na ang mga transient effects ay napawi na. ito ay naiimpluwensiyahan ng system type, input signal, at ang tungkulin ng sistema sa paglilipat. Ang mga karaniwang input signal ay kinabibilangan ng hakbang, rampa, at parabolikong input, na bawat isa ay nakakaapekto sa di-nagbabagong pagkakamali ng relatyt.

Hakbang-by-Track Aspendition Method

Sundin ang mga hakbang na ito upang kalkulahin ang di-nagbabagong pagkakamali:

  • Alamin ang input signal type (pagtahak, rampa, atbp.).
  • Alamin ang tungkulin ng sistema sa paglilipat, G(s).
  • Itaya ang pagkakamali na palaging nakabatay sa uri ng sistema:
    • Pasitition error constant (Kp) para sa step input.
    • Kamali-maling habihan ng Velocity (Kv) para sa rampa input.
    • Acceleration error constant (Ka) para sa parabolikong input.
  • Gamitin ang angkop na pormula:
    • Para sa impormasyong panghakbang: e[s[ = 1 / (1 + Kp)[[[[[[[]
    • Para sa rampang input: e[s[ = 1 / Kv[]
    • Para sa parabolikong input: e[s[ = 1 / Ka]
  • Tantiyahin ang error na palaging ginagamit ang sistemang paglilipat ng tungkulin at input type.
  • Isama ang di-nagbabagong-state error gamit ang mga pormula sa itaas.

Halimbawang Pagkalkula

Isaalang - alang ang isang sistema ng pagkontrol na tumutulong sa isa't isa na magkaroon ng isang pagbabago sa sistema ng paglilipat na may tungkuling G(s) = 10 / (s + 2). Para sa isang hakbang na input, ang pagkakamali sa posisyon na patuloy na Kp ay kinakalkula bilang:

Kp = lims→0 G(s) = 10 / 2 = 5]

Ang patuloy na pagkakamali sastate ay pagkatapos:

e[s[ = 1 / (1 + Kp) = 1 / (1 + 5) = 1/6 ⁇ 0.167[