Ang pagkaunawa sa mga gilid ng mga robot na may matitibay na paa ay mahalaga para matiyak ang ligtas at mabisang pagkilos nito.

Matigas na Margin

Ang static na katatagan ay sumusukat kung gaano kalaki ang magagawang pagbabago ng sentro ng masa ng robot (CoM) bago mawalan ng panimbang.

Upang kalkulahin ang gilid ng static na katatagan:

  • Alamin ang suportang polygon, na nakapaloob sa lugar na ito dahil sa mga contact point ng robot sa lupa.
  • Alamin ang posisyon ng CoM ng robot may kaugnayan sa suportang polygon.
  • Tuusin ang pinakamaikling distansiya mula sa CoM projection hanggang sa gilid ng support polygon.

Ang gilid ng static statification ay ang pinakamaikling distansiyang ito, na kadalasang ipinahahayag bilang isang porsiyento ng suporta ng mga dimensiyon ng polygon.

Di - sana - nararapat na Margin

Sa tulong ng dynamic stage, makikita ang galaw ng robot at ang puwersang kumikilos ayon dito habang kumikilos.

Upang pagtugmain ang dynamic na katatagan:

  • Suriin ang bilis at bilis ng mga robot.
  • Taklasin ang Zero Moment Point (ZMP), na siyang punto kung saan ang kabuuang mga sandali dahil sa grabidad at inertia ay sero.
  • Ihambing ang katayuang ZMP sa mga sumusuportang hangganang polygon.

Ang dynamic na stage ay ang distansiya sa pagitan ng gilid ng ZMP at ng suporta polygon.Ang pagpapanatili ng mardyin na ito sa loob ng mga limitasyon ay tumitiyak ng matatag na paggalaw.

Sumaryo

Ang pagkalkula sa mga gilid ng static at dynamic na katatagan ay tumutulong sa pagdidisenyo ng mga estratehiya sa pagkontrol sa mga robot, ang Static margin ay nakatuon sa panimbang sa pamamahinga, samantalang ang dinamikong mga gilid naman ang siyang dahilan ng pagkilos at puwersa sa panahon ng kompotion.