Ang pag - alam sa mga robot sa mga resulta ng mga robot ay napakahalagang proseso para matukoy ng mga robot ang mga limitasyon at malibot ang mga lugar na ito.

Gradient-Based Edge Epsiyong Pakikipagsapalaran

Ang pinakakaraniwang pamamaraan ay ang pagkalkula sa laki at direksiyon ng mga operation na gaya ng Sobel, Prewitt, o Scharr.

Ang patagilid na magnitude ay inuuri na:

G = ⁇ (Gx2 + G]y[2][][[[[]

kung saan ang G at Gy] ay ang mga ziggdan sa pahalang at patayong direksiyon, ayon sa pagkakasunod.

Mga Paraan ng Laplacian at Ikalawang-Order

Ang mga pamamaraang second-order, tulad ng Laplacian, ay naka-mapansin ng mga gilid sa pamamagitan ng pagkilala ng mga rehiyon kung saan ang ikalawang hinango ng imahe intensity ay nagbabago ng sign. Ang Laplacian operator ay binibigyang kahulugan bilang:

[2I = ⁇ 2 ⁇ I/ ⁇ x2 + ⁇ 2 ⁇ I/ ⁇ 2 ⁇ ]

Ang pagkakapit ng Laplacian ay nagdiriin sa mga dako na may mabilis na mga pagbabago, ginagawa itong kapaki - pakinabang sa pag - alam sa mga gilid na maaaring hindi mapansin ng mga pamamaraan ng pag - aalis ng tubig.

Ang Paghawak at Pagkabagot sa Lokalisasyon

Pagkatapos kalkulahin ang pagkakasunud - sunod o ikalawang hinangong sangkap, ginagamit ang mga pamamaraan sa pagsisimula upang makilala ang tunay na mga gilid mula sa ingay.

Ang Edge lokalization ay kinasasangkutan ng pagtukoy sa eksaktong posisyon ng mga gilid, na kadalasang pinainam sa pamamagitan ng non-maximum swerte, na sumusugpo sa lahat ng mga ziggwal na mga halaga na hindi lokal na maxima.

Sumaryo ng Matematikal na mga Pamamaraan

  • Mga operator na gradiente (Sobel, Prewitt)
  • Laplacian at ikalawang mga sangkap
  • Mga Paraan ng Paghawak ng Tress
  • Hindi-maximum na pagsugpo