Ang wastong matematikal na pagmomodelo ng mga puwersang pangkiskis ay nakatutulong para maging matatag at madaling mamaneobra ang robot.

Mga Uri ng Pagkahumaling sa Gulong na mga Robot

Ilang uri ng pagkikiskisan ang nakaiimpluwensiya sa paggalaw ng mga robot na may gulong, kabilang ang static, kinetic, at rolling friction.Nakapipigil ang smatic connection sa paggalaw hanggang sa mahigitan ang isang puwersang pang-clock. ang kompleks na kompyuter ay kumikilos sa panahon ng pagdulas, habang ang paggulong na pagkiskiskis ay nagaganap sa pagitan ng gulong at ibabaw sa panahon ng paggulong paggalaw.

Mahuhusay na Modelo ng Pagkakahali - halina

Iba't ibang modelo ang ginagamit upang katawanin ang mga puwersang pang-ekonomiya sa matematika. Ang modelong Coulomb ang pinakasimple, inilalarawan ang pagkikiskisan bilang proporsiyonal sa normal na puwersa na may kasamang hindi paggana ng kompleks. mas masalimuot na mga modelo, tulad ng modelong LuGre, salaysay para sa mga epektong dinamiko katulad ng frictional lag at stick-slip na pag-uugali.

Pagkakapit ng Pagkontrol sa Traksiyon

Sa mga sistema ng kontrol na pangkontrol, ang pag - unawa at pag - aayos ng mga bahagi ng katawan ay nagpapahintulot ng mas mahusay na pagkontrol sa mga algorithm.

  • Pagkiskis ng stiko
  • Pagkiskis ng Kinetiko
  • Pag - irolyo ng friction
  • Madikit na paggawi