Ang pagdidisenyo ng matatag na robot na may gulong ay nangangailangan ng maingat na pagsasaalang - alang sa iba't ibang simulain at kalkulasyon.

Mahalagang mga Simulain sa Disenyo

Ang pagiging matatag sa mga robot na may gulong ay depende sa pagpapanatili ng mababang sentro ng grabidad at ng angkop na wheelbase.Ang mas malapad na wheelbase ay nagbibigay ng mas mahusay na katatagan sa dakong huli, anupat nababawasan ang panganib na mabanat ang dulo.

Mga Pagkalkula Upang Magkaroon ng Matatag na Pag - asa

Ang mga kalkulasyon ay nagsasangkot ng pagtiyak sa sentro ng grabidad (CG) ng robot at ang tipping ang anggulo. Ang CG ay kinakalkula batay sa masa at posisyon ng mga sangkap. Ang tipping na anggulo ay maaaring tinatayang ginagamit ang pormula:

muscil = artangent (b / h)

Kung saan b ang pahalang na distansiya mula sa CG hanggang sa dulong gilid, at h[] ang taas ng CG sa ibabaw ng lupa.Ang pag-iinsure ng gumaganang anggulog patagilid ay nananatiling mas mababa sa halagang ito ay nagpapatindi ng katatagan.

Mga Pag - aaral sa Disenyo

Ang iba pang salik na nakaiimpluwensiya sa katatagan ay ang pagkiskis ng gulong, uri ng lupa, at kakayahan ng karga.

  • Panatilihin ang mababang sentro ng grabidad
  • Optimize wheelbase lapad
  • Ibahagi ang timbang nang pantay - pantay
  • Palagiang kalkulahin ang mga anggulo ng tipping
  • Pagsubok sa iba't ibang kalupaan