Kadalasang napapaharap ang mga robot sa iba't ibang kondisyon sa ibabaw na nakaaapekto sa kanilang paggalaw.
Pag - uugnay sa mga Mobile Robot
Ang friction ang puwersang resistansiya na nangyayari kapag ang dalawang ibabaw ay nag-uugnayan. Sa mga mobile robot, ang pagkikiskisan ay tumutulong upang maiwasan ang pagdulas at nagbibigay ng pag-aalsa.Ang coficial of friction (imperensiya) ay nagreresulta sa interaksiyong ito at nag-iiba depende sa mga materyal at kondisyon sa ibabaw.
Ang stigmatikong pagkikiskisan ay pumipigil sa paggalaw hanggang sa ang isang puwersang pambatok ay lumagpas, habang ang kinetic connection ay kumikilos kapag ang mga ibabaw ay dumausdos sa bawat isa. ang tumpak na pagpapalagay ng mga puwersang ito ay mahalaga para sa pagkontrol ng motor at pagpaplano ng landas.
Silipin ang Phenomenon at ang Epekto Nito
Ang silipin ay nangyayari kapag ang puwersang pinapatakbo ng robot ay lumampas sa sukdulang static friction, na nagiging sanhi ng pagdulas ng mga gulong o riles sa halip na roll.Ito ay maaaring humantong sa pagkawala ng kontrol, pagtaas ng istruktura, at inefilience ng enerhiya.
Kabilang sa mga salik na nakaiimpluwensiya sa slip ang kayarian ng ibabaw, karga, materyales sa gulong, at bilis ng pagdulas ng mga robot.
Pagkalkula sa mga Epekto ng Silip at Pagkakatuwa
Ang saligang kalkulasyon ay nagsasangkot ng puwersang pamkiskis (F f) at ng normal na puwersa (N):
F f = ⁇ ⁇ N
Saan:
- = coditible ng kolusyon
- N = normal na puwersa, na karaniwan nang ang bigat na sinusuportahan ng gulong
Mataya ang silip sa pamamagitan ng paghahambing ng aktuwal na bilis ng gulong sa inaasahang bilis batay sa mga utos ng motor. Ang slip ratio (S) ay kinakalkula bilang:
S = (V wheel - V robot) / V wheel[
Kung saan AngV wheel ay ang rotational speed ng wheel na binago sa linear street, at AngV robot] ay ang aktwal na regulator ng robot. Ang mas mataas na ratio ng slip ay nagpapahiwatig ng mas maraming pagbaba sa panahon ng paggalaw.