Mahalaga ang pag-unawa kung paano makakakuha ng plead at liksi sa robotic arms para sa eksaktong kontrol at pagpaplano ng paggalaw. Ang artikulong ito ay nagbibigay ng isang malinaw at hakbang-by-paa pamamaraan upang kalkulahin ang mga parameter na ito batay sa mga pinagsamang anggulo at link parameter.
Mga Pundasyong Kinematiko
Ang proseso ay nagsisimula sa kinematikong mga ekwasyon na nag-uugnay ng mga joint parameter sa posisyon ng end effector. forward kinematics ang nagtatakda ng posisyon at oryentasyon batay sa mga pinagsamang anggulo.
Ang vality at advance ay saka hinango sa pamamagitan ng pag-iiba ng mga ekwasyon na ito may kaugnayan sa panahon. ito ay nagsasangkot ng pagkalkula ng Jacobian material, na nag-uugnay ng mga joint vocities upang ma-evolve-evolutor velocities.
Pagkalkula sa Karidad
Upang malaman o masukat ang end-elimtor surge, paramihin ng Jacobian material ang vector ng mga velocities:
End-countor Profit = Jacobian × Joint velocities
Pagkalkula sa Acceleration
Ang aksesorasyon ay kinasasangkutan ng parehong mga joint shoots at ang rate ng pagbabago ng Jacobian. Ang ending-effektor stage ay kinakalkula bilang:
End-countor Scream = Jacobian × Joints + Jacobian hinangong × Joint vocities
Praktikal na mga Hakbang
- Alamin ang mga anggulo at mga velocities ng kasukasuan sa kasalukuyang panahon.
- Tuusin ang angkang Jacobian batay sa kasalukuyang kaayusan ng pinagsamang mga sangkap.
- Paramihin ang Jacobian ng mga pinagsamang velocities upang makahanap ng end-eliminor surge.
- Pag - isipan ang pinagmulan ng Jacobian kung ang mga joint rush ay kilala.
- Isama ang mga ito upang mahanap ang end-elimtor stage.