Ang mga salik na ito ay nakaiimpluwensiya sa paggalaw at pagkontrol ng mga robot, na nakaaapekto sa pagiging eksakto at pagiging matatag ng mga ito, ay nakatutulong sa pagdidisenyo ng mas maaasahan at mahusay na mga robot.

Pagkakawanggawa sa mga Dinastiyang Robot

Ang Friction ay sumasalungat sa paggalaw ng mga kasukasuan at link ng robot.Ito ay maaaring i-inclush sa static, Coulomb, at viscous connection.Ang smatic connection ay pumipigil sa paggalaw hanggang sa ang isang tiyak na clock force ay lumagpas.Ang kompleks na kompleks ay nananatiling walang pagbabago sa panahon ng mosyon, habang ang visual connection ay nakasalalay sa diberhyon.

Ang pagmomodelo ng kompyuter ay selektibong mahalaga para sa mga algorithms. ang mga karaniwang pamamaraan ay kinabibilangan ng mga modelong Coulomb at viscous connement, na maaaring pagsamahin upang gayahin ang real-world na pag-uugali. Ang mga modelong ito ay tumutulong sa paghula kung paano ang mga epektong kompyuter ay nagreresulta sa tugon ng robot sa mga control input.

Mga Epekto ng Pagpasa sa mga Dinastiyang Robot

Ang pagdidistrito ay tumutukoy sa pag-iiba ng enerhiya sa loob ng sistema, pagbabawas ng mga oscillation at pagyanig. ito ay kadalasang nai-modelo bilang viscous damming, proporsiyonal sa pag-ikot. ang pagdidididirek ay nagpapabuti ng katatagan at kakinisan ng mga galaw ng robot.

Ang paglalagay ng halumigmig sa ekwasyon ng enerhiya ay nagsasangkot ng pagdaragdag ng mamasa - masang mga matrisa o mga coficial.

Mga Paraan ng Pag - aawtorso

Ang mga epektong Friction at damping ay pinagsasama sa mga modelong robot sa pamamagitan ng binagong mga ekwasyon ng mosyon. kabilang dito ang mga karagdagang termino na kumakatawan sa mga puwersang frictional at mga mamasa-masang torque. ang mga pamamaraang Numerikal at mga pamamaraang parameter identification ay ginagamit nang tumpak upang tantiyahin ang mga epektong ito.

  • Pagdaragdag ng mga katagang Coulomb at rushing connection
  • Pagsama - sama sa mamasa - masang mga marisa sa mga ekwasyon
  • Paggamit ng eksperimental na impormasyon para sa pagtantiya ng parameter
  • Pag - aakma ng mga paraan ng pagkontrol sa pag - aakma