Tinatalakay ng artikulong ito ang proseso ng pag - aayos ng mga parameter para makuha ang eksaktong galaw at katatagan ng PID control sa robot na braso.
Pag - uugnay sa Pagkontrol ng PID
Ang pagkontrol ng PID ay isang mekanismong nagbibigay ng impormasyon na malawakang ginagamit sa mga sistema ng awtomasyon.Ibinabagay nito ang control input batay sa pagkakamali sa pagitan ng mga ninanais at aktuwal na posisyon.[kailangan ng sanggunian] Mahalaga ang wastong pagkakaayos ng mga parameter na proporsiyonal, mahalaga, at hinango para sa optal na pagganap.
Sistema ng Paglalagay ng Robotikong Bandila
Ang robot na braso sa pag - aaral na ito ay dinisenyo para gumawa ng eksaktong mga galaw sa paggawa ng mga ito.
Pagkalkula sa Parameter
Ang proseso ng pagsasaayos ay kinasasangkutan ng pagkalkula ng mga halagang optimikal para sa P, I, at D parameters. mga pamamaraang tulad ng Ziegler-Nichols o trial-and-error ang ginagamit. Ang mga napiling parameter ay direktang nakakaimpluwensiya sa katatagan at pagtugon ng sistema.
- Proprityal na pakinabang (Kp)
- Integral na pakinabang (Ki)
- Deribatibong pakinabang (Kd)
- Pagtugon
- Sobrang minimisyon
Mga Resulta at Pagdiriwang
Matapos ikapit ang tinatayang mga peristensiyal na parameter, ang robotikong braso ay nagpakita ng mas mahusay na katumpakan at katatagan. Ang sistema ay mabilis na tumugon sa mga utos ng posisyon na may kaunting oscillation. Fine-tuning patuloy na maging mahusay sa pagganap batay sa tunay-daigdig na mga kondisyon.