Ang rendance sa inverse kinematics ay nangyayari kapag ang isang robotic system ay may mas maraming mga joint kaysa sa kinakailangan upang makamit ang isang espesipikong end-eftor na posisyon at oryentasyon. ang ekstrang pag-aangkop na ito ay nagpapahintulot sa multiple na mga configuration upang maabot ang parehong punto, na maaaring kapaki-pakinabang sa pag-iwas ng mga hadlang o pag-aangkop ng mahusay na pagganap.

Ano ba ang Inverse Kinematics?

Ang inverse kinematics (IK) ay isang prosesong matematikal na ginagamit upang malaman ang mga joint parameter para sa isang robotic braso upang maabot ang isang ninanais na posisyon at oryentasyon. ito ay ang reverse ng mga advance kinematics, na nagreresulta sa posisyong pang-abstrator batay sa mga pinagsamang anggulo.

Pag - unawa sa Pag - urong

Ang rendance ay bumabangon kapag ang isang robot ay may higit na mga digri ng kalayaan kaysa kinakailangan para sa isang gawain. Halimbawa, ang isang robot na braso na may pitong mga kasukasuan na nagsasagawa ng isang atas sa tatlong-dimensional space ay may redundancy, habang ang multiple na mga configuration ay maaaring makamit ang parehong end-efintor na posisyon.

Mga Lunas sa mga Sistema ng mga Pula

Kasama sa pag - aasikaso sa redundancy ang pagpili ng pinakaangkop na kaayusan sa kasukasuan batay sa espesipikong mga pamantayan.

  • Mga pamamaraan ng optimisyon: [[Paliitin] ang pagkonsumo ng enerhiya o paggalaw ng kasukasuan.
  • ] Obstacle prevent: Pumili ng mga configuration na hindi nag-aalsa.
  • Mga kagustuhang pang-Posture: Panatilihin ang mas ninanais na bolyum ng kasukasuan para sa katatagan o kaligtasan.
  • [Talaksan na resolusyong algorithms: Gumamit ng mga pamamaraang katulad ng transpose o pseudoinverse ng Jacobian upang makahanap ng mga solusyong mapagkakatiwalaan.