Ang singularidad ay isang kondisyon sa mga robotikong sistema kung saan ang mga matematikal na ekwasyon na ginagamit upang kontrolin ang paggalaw ay nagiging hindi nai-refluensiya o natatalong ranggo. Ang sitwasyong ito ay maaaring malakihang makaapekto sa pagsasagawa ng mga inverse kinematics algorithms, na ginagamit upang malaman ang mga joint para sa mga ninanais na mga posisyong pang-ebolusyon.

Ano ba ang Pagiging Makasalanan?

Sa robot, ang pagiging masyadong pangkaraniwan ng robot ay nangyayari kapag ang mga metsame ng robot ay nawawalan ng ranggo, na humahantong sa pagkawala ng kalayaan, anupat nagiging imposible ang ilang galaw o nangangailangan ng walang - katapusang mga velocity upang makamit ang isang espesipikong posisyon.

Mga Uri ng Kasalanan

May dalawang pangunahing uri ng singularidad:

  • Ang Workspace Singularity:] ay nagaganap sa hangganan ng naaabot na workspace ng robot.
  • Ang Coonfiguration Singuilarity: ay nangyayari kapag ang mga kasu-kasuan ng robot ay naka-iisa sa mga espesipikong mga kompuwesto.

Epekto sa Malalayong Kinematiko

Ang pagiging di - timbang ay maaaring maging sanhi ng di - matatag o di - malinaw na mga solusyon dahil sa di - mahulaang pagkilos ng robot, pagdami ng mga coup velocities, o maging ng pinsala sa makina kung hindi ito naaaasikaso nang wasto.

Upang maibsan ang mga isyung ito, kadalasang isinasama ng mga inhinyero ang mga pamamaraang pang - isahan sa pag - iwas, gaya ng pagpaplano sa landas na umiiwas sa mga problema sa mga kaayusan o paggamit ng mga algorithm na mahusay sa paggamit ng mga pang - isahan.