Pagdidisenyo ng mga Robot Para sa mga Kahilingan ng Pag - iingat: Kinematikong mga Pag - uuri at Pagkalkula

Ang tumpak na mga kalkulasyon ay tumitiyak sa robot na makagawa ng mga gawaing tumpak at paulit - ulit.

Mga Kinematikong Tibo sa Precision Robot

Ang mga robot na dinisenyo para sa presipitasyon ay karaniwang gumagamit ng mga serial o parallel kinematic na istraktura. Ang mga separational manipulator ay may mga link na konektadong dulo-to-end, na nagbibigay ng malawak na hanay ng paggalaw. ang mga magkakahawig na manipulator, sa kabilang banda, ay nag-aalok ng mas mataas na paninigas at katumpakan sa pamamagitan ng pag-uugnay ng dulo-sa-sa-sa-paktor sa base sa pamamagitan ng multiplependiyenteng mga kadenang kinematiko.

Mga Pangunahing Kinematikong Pagkalkula

Ang ilang mga kalkulasyon ay mahalaga para sa pagtiyak ng prekwensiya sa paggalaw ng robot. kabilang dito ang mga pasulong na kinematika, na nagtatakda ng posisyon ng ending-productionor batay sa mga joint parameter parameter para sa mga coupmatic, na nagreresulta sa mga pinagsamang anggulo na kinakailangan upang maabot ang isang espesipikong posisyon. Isa pa, Jacobian marices ay ginagamit upang suriin ang transaksyon ng cosex at puwersa sa loob ng robot.

Mga Salik na Nakaaapekto sa Pag - iingat

Ang mga salik na gaya ng pag - uugnay ng katumpakan ng haba, pinagsamang pag - iingat, at pagiging aktibo ay nakaiimpluwensiya sa kabuuang pagsasagawa ng robot. Ang wastong pamamaraan ng calibration at error resume ay kailangan upang mapanatili ang mataas na presensya sa panahon ng operasyon.

Mga Pag - aaral sa Disenyo

Kapag nagdidisenyo para sa katumpakan, dapat isaalang - alang ng mga inhinyero ang kinematikong redundancy, laki ng workspace, at paninigas.