Ang paggamit ng mga teknikong Lagranian ay nagbibigay ng sistematikong pamamaraan upang makuha ang mga ekwasyon ng paggalaw para sa mga sistemang robot.Ang pamamaraang ito ay nagpapasimple sa proseso ng pagmomodelo ng mga komplikadong robot sa pamamagitan ng pagtutuon ng pansin sa mga tungkulin ng enerhiya sa halip na mga puwersa. ito ay malawakang ginagamit sa mga robotikong dynamics.

Mga Pangunahing Bahagi ng mga Mekanikang Lagrento

Ang Lagranian, na tinutukoy bilang L[, ay binibigyang kahulugan bilang pagkakaiba ng kinetic energy (T[) at potensiyal na enerhiya ([)::

L = T - V]

Ang kompuwestong ito ay pumapayag sa pag-aalis ng mga ekwasyon ng paggalaw sa pamamagitan ng mga ekwasyon ng Euler-Lagrange, na nag-uugnay ng mga pangkalahatang koordinado at mga hinangong produkto nito.

Pagkakapit ng mga Mekanikang Lagrigino sa mga Robot

Para mamodelo ang isang robot, pumili ng mga coordinate na mag - uugnay sa pagkakaayos nito, gaya ng mga anggulo ng kasukasuan.

Paggamit ng Euler-Lagrange ekwasyon:

d/dt ( ⁇ L/ ⁇ q ⁇ ) - ⁇ L/ ⁇ q = ⁇ ]

kung saan q ay kumakatawan sa mga pangkalahatang koordinado, q ang kanilang mga hinangong mga entidad, at [ang pangkalahatang mga puwersa o torques.

Mga Pakinabang ng Paggamit ng mga Mekanikang Lagrarian

Ang pamamaraang ito ay nagpapasimple sa proseso ng pagkuha ng mga produkto, lalo na para sa mga sistemang may maraming antas ng kalayaan, anupat likas na naglalakip ng mga limitasyon at naglalaan ng isang malinaw na landas upang makuha ang mga ekwasyon ng pagkilos nang hindi tuwirang kinakalkula ang mga puwersa.

Isa pa, pinadadali nito ang paggawa ng mga algorithm at mga modelong pang - regulatory para sa mga robotikong sistema.