Ang mga robot na pang - industriya ay nangangailangan ng eksaktong pagkontrol sa kanilang mga galaw upang magawa ang mga ito nang mahusay at ligtas, lalo na para sa masalimuot na mga robot na istraktura.

Mga Saligang Paraan ng Lagranian

Ang pamamaraang Lagranian ay kinasasangkutan ng pagkalkula ng pagkakaiba sa pagitan ng kinetic at potensiyal na enerhiya ng sistema. Ang pagkakaibang ito, na tinatawag na Lagranian, ay ginagamit upang makakuha ng mga ekwasyon ng paggalaw sa pamamagitan ng Euler-Lagrange ekwasyon.Ang paraang ito ay nagpapasimple sa proseso ng pagmomodelo ng mga multi-degree-of-kalayaang robot.

Pagkakapit ng Paraan ng Lagranian sa mga Robot

Upang ikapit ang mga pamamaraang Lagranian, ang kinetic at potensiyal na lakas ng robot ay ipinahahayag sa mga termino ng mga pinagsamang variable at ang mga hinango nito. ang Lagrangian ay binuo pagkatapos, at ang Euler-Lagrange ekwasyon ay ginagamit upang makuha ang mga ekwasyong dinamiko.Ang mga ekwasyon na ito ay naglalarawan ng relasyon sa pagitan ng mga torques, mga velocities, at mga ekwasyon.

Mga Pakinabang ng Paggamit ng mga Paraan ng Lagranian

  • Mahusay na humahawak ng masalimuot na mga istrakturang robot
  • Naglalaan ng sistematikong mga resulta ng mga ekwasyon
  • Disenyo ng sistema ng pagkontrol sa mga Facilitate
  • Binabawasan ang Pagiging masalimuot ng pagmomodelo