Ang Newton-Euler formulation ay isang pundamental na paraan na ginagamit sa robotika upang suriin ang mosyon ng mga robotic link at mga joint. Ito ay nagsasama ng mga batas ni Newton ng mosyon sa mga equation ni Euler upang mag-commute ng mga puwersa at torques na kumikilos sa bawat bahagi ng isang robot. Ang hakbang na ito na administrative ng paglalapat ng ekwasyon na ito para sa epektibong robot analysis.

Pag-unawa sa kay Newton-Euler na Anyol

Ang paraang Newton-Euleer ay kinasasangkutan ng dalawang pangunahing proseso: ang pasulong na revision upang malaman ang mga velocities at mga advance, at paatras na returnation upang mag-ebolb ng mga puwersa at torques. partikular na kapaki-pakinabang para sa mga serial manipulor na may multiple links.

Hakbang 1: Define Robot Parameters

Alamin ang mga link parameter ng robot, kasama na ang mga link weet, mass, sentro ng mass, at mga sandali ng inertia. Maglagay ng coordinate frame para sa bawat link at bigyang - kahulugan ang mga joint variables tulad ng mga anggulo at velocities.

Hakbang 2: Pasulong na Pagkukumpuni

Tuusin ang mga aguilar velocities at mga advance ng bawat link na nagsisimula mula sa base hanggang sa end-eftor. access linear velocities at mga advance ng mga sentro ng masa gamit ang reconstructive ekwations.

Hakbang 3: Panunumbalik

I-compute ang mga pwersa at torques kumikilos sa bawat link, simula mula sa end-elimtor pabalik sa base. Gamitin ang ikalawang batas ni Newton para sa linear motion at mga ekwasyon ni Euler para sa rotasyong rotal.

Hakbang 4: Tantiyahin ang mga Kasukasuan at Puwersa

Alamin ang kinakailangang sama - samang mga torque at puwersa upang makagawa ng ninanais na pagkilos, ito'y nakukuha mula sa paulit - ulit na kalkulasyon at ulat ng grabidad, inertia, at panlabas na mga puwersa.

  • Makahulugang link parameter
  • Gawin ang Panunumbalik
  • Gumawa ng Paurong Pagbabalik
  • Magtulungan sa mga torque at puwersa