Ang mga robot na may legged ay nangangailangan ng eksaktong mga sistema ng pagkontrol upang mapanatili ang katatagan sa panahon ng pagkilos.Ang paglalapat ng teoriya ng pagkontrol ay tumutulong sa pagkakaroon ng mga algorithm na nagpapangyari sa mga robot na ito na lumakad, tumakbo, at maglayag nang mabisa sa masalimuot na mga kapaligiran.

Mga Mahalagang Bagay sa Pagkontrol ng Teoriya sa Robotics

Sa mga robot na may mga kontrol, napo - develop ang mga sistemang kumokontrol sa pagkilos ng mga robot sa pamamagitan ng pag - aayos ng mga ito batay sa mga feedback robot, ang mga sensor ay nagbibigay ng impormasyon tungkol sa posisyon, bilis, at puwersa, na ginagamit para kontrolin ang mga signal na pumapatnubay sa galaw ng mga ito.

Pag - aalis ng Di - matatag na Pagkontrol

Ang pagkakaroon ng matatag na locomotion ay nangangailangan ng pangangasiwa sa balanse ng robot at pagtugon sa mga kaguluhan. ang mga pamamaraang tulad ng flection control at model propetive control ay karaniwang ginagamit upang umangkop sa hindi pantay na kalupaan at hindi inaasahang mga puwersa.

Mga Uri ng Pagkontrol

  • ]PaPI: Ginagamit ang proporsiyonal, mahalaga, at hinangong mga kilos upang mapanatili ang mga ninanais na estado.
  • Model Predictive Control: Inihuhula ang mga hinaharap na estado upang maging lubos na tumpak ang mga aksiyon sa paglipas ng panahon.
  • Ang Adaptive Control: ay nagreresulta sa mga parameter sa real-time upang harapin ang nagbabagong mga kondisyon.
  • Robust Control: Ang pagkakaroon ng katatagan sa kabila ng kawalang katiyakan at mga kaguluhan.