Ang mga rehab robotics ay dinisenyo upang tulungan ang mga pasyente sa muling pag-eeere ng mga tungkulin ng motor sa pamamagitan ng mga automated devices. Ang paglalapat ng teoriya ng control ay tumutulong upang maging lubos ang mga sistemang ito upang mapabuti ang pagganap habang tinitiyak ang kaligtasan ng pasyente. Ang pamamaraang ito ay kinasasangkutan ng pagdidisenyo ng mga algorithm na umaangkop sa mga pangangailangan ng indibiduwal at tumutugon sa real-time replace.

Mga Pangunahing Bahagi ng Teoriya sa Rehab Robotics

Ang teoriya ng control ay kinasasangkutan ng paglikha ng mga modelong matematikal na namamahala sa pag-aasal ng mga robotikong sistema. Sa rehab robotics, ang mga modelong ito ay tumutulong sa pag-aayos ng tulong ng paggalaw, pagtitiyak ng mga makinis at tumpak na mga sesyon ng terapiya. ang pangunahing tunguhin ay gawing timbang ang suporta ng robot sa kakayahan ng pasyente na aktibong lumahok.

Pagtitimbang sa Kakayahan at Kaligtasan

Kabilang sa mga pagsasaalang-alang na pangkaligtasan ay ang pagtatakda ng lakas ng katawan at paghadlang sa mga biglaang galaw na maaaring makapinsala.Ang mga kontrol algorithm ay kadalasang kinabibilangan ng mga hangganang pangkaligtasan at mga hindi nasusunod na-ligtas upang maprotektahan ang mga pasyente sa panahon ng terapi.

Mga Uri ng Pagkontrol

  • ]Paksa: Ginagamit ang proporsiyonal, mahalaga, at hinangong mga sangkap upang mapanatili ang ninanais na mga trajectories.
  • Ang Adaptive Control: ay nagreresulta sa mga parameter sa real-time batay sa pagtugon ng pasyente.
  • Robust Control: Ang pagkakaroon ng matatag na sistema sa kabila ng kawalang katiyakan o kaguluhan.
  • Impedendance Control: Ang mga puwersang interaksiyon sa pagitan ng robot at pasyente.