Ang mga kalkulasyong ito ay tumitiyak na ang robot ay kumikilos nang tumpak at mahusay sa itinalagang landas nito, anupat iniiwasan ang mga hadlang at naisasaisantabi ang tamang oras ng paglalakbay.

Pagkalkula sa mga Trajectory

Ang trajectory ng isang mobile robot ay nagbibigay ng kahulugan sa landas nito mula sa simulang punto hanggang sa patutunguhan. ito ay karaniwang kinakatawan sa matematikal na paggamit ng mga ekwasyon na naglalarawan sa posisyon sa paglipas ng panahon.

Halimbawa, kapag gumamit ng parametric ekwasyon batay sa posisyon, bilis, at bilis ng robot.

x(t) = x0[[ + v[ * t[2[FLT:[[8][[T][[[[T][[[[[T][[[[T][[[T][[[T][[[T][[T][[T][T][[[T][T][T][[[T][[T][[[T][[[T][T][[[[[[[[[[[[[[T]][[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[]]]]]]]]]]]]]]][[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[

Gayundin para sa y(t). Ang mga pormulang ito ay tumutulong sa paghula ng posisyon ng robot sa anumang ibinigay na oras, na nagreresulta sa makinis at banggaan-free movement.

Mabilis na Pagkalkula

Ang bilis ng robot ang tumitiyak kung gaano kabilis itong kumikilos sa kahabaan ng trajectory nito.

Ang pangunahing pormula para sa biglang bilis ay:

v =[[[[[[[[[[[[[[[[CLT:2] + v[[[[[[[[[[[[[[[[L]][[[[[[[[[[[[[[T:]][[[[[[[[[[[T:]]]][[[[[[[[[[[[[[[[[L]]]]]]]]]]

Kung saan ang v at vy] ang mga bahaging aksesibo sa mga direksiyong x at y, ayon sa pagkakasunod.Iayos ang mga bahaging ito upang makontrol ang direksiyon at bilis ng paggalaw ng robot.

Praktikal na Pagkakapit

Sa pagsasagawa, ang mga kalkulasyong trajectory at mabilisang pagkalkula ay pinagsasama sa mga algorithm na patuloy na nagreresulta sa mga utos ng robot.Ang pagsasamang ito ay tumitiyak ng eksaktong nabigasyon at pakikibagay sa mga dynamic na kapaligiran.

  • Ipaliwanag ang unang posisyon at bilis
  • Mga ekwasyon ng pagkalkula sa trajectory batay sa mga target na punto
  • Tiyakin ang mga limitasyon sa bilis at baguhin ang mga bahagi ng bilis
  • Implement real-time updates para sa pag-iwas sa hadlang